elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Privacy Policy | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Stereoskopische Bewegungsschätzung zur optisch gestützten Navigation von unbemannten Luftfahrzeugen

Andert, Franz and Bäthge, Florian and Dittrich, Jörg (2012) Stereoskopische Bewegungsschätzung zur optisch gestützten Navigation von unbemannten Luftfahrzeugen. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2012, 10.-12. Sept. 2012, Berlin.

Full text not available from this repository.

Official URL: http://www.dlrk2012.dglr.de/

Abstract

Für den Einsatz von unbemannten Luftfahrzeugen (UAVs) in Katastrophenszenarien untersucht und entwickelt das DLR-Institut für Flugsystemtechnik Technologien zur verbesserten Navigation. Ein wichtiges Forschungsthema ist die Erhöhung der Robustheit von satellitenbasierten Verfahren bei temporären Signalabschattungen. Empfangsstörungen von globalen Satellitennavigationssystemen (GNSS) treten insbesondere in der Nähe von Gebäuden oder anderen Umgebungshindernissen auf. Insbesondere bei zukünftigen Einsätzen von kleinen UAVs in Bodennähe, in Schluchten oder innerhalb von Gebäuden sind daher Verbesserungen an heutigen Navigationsverfahren erforderlich, da die für diese Klasse von Systemen verfügbaren Inertialnavigationssysteme (INS) nach heutigem Stand der Technik keine ausreichende Genauigkeit aufweisen. In diesem Zusammenhang werden die aus der Robotik bekannten Bildverarbeitungsverfahren zur Eigenbewegungsschätzung auf ihre Eignung als zusätzliche Stützung von Navigationsfiltern untersucht. Somit können Kameras an Bord des UAVs als zusätzlicher Navigationssensor eingesetzt werden. Idealerweise vermindert die Kombination von INS und Kamera inklusive geeigneter Bildverarbeitungsalgorithmen die Drift der Flugzustandsschätzung. Dadurch werden längere Störungen des GNSS-Empfangs kompensierbar.In diesem Kontext beschreibt dieser Artikel die grundlegenden Verfahren der Bildauswertung, wobei der Schwerpunkt die Stereobildauswertung ist. Anschließend werden Bilddaten aus Flugversuchen mit einem unbemannten Hubschrauber ausgewertet und es wird erörtert, inwieweit die optischen Verfahren zur Bewegungsschätzung zur Stützung eines Navigationsfilters anwendbar sind.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/77366/
Document Type:Conference or Workshop Item (Speech, Paper)
Title:Stereoskopische Bewegungsschätzung zur optisch gestützten Navigation von unbemannten Luftfahrzeugen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Andert, FranzFT-ULUNSPECIFIED
Bäthge, FlorianFT-ULUNSPECIFIED
Dittrich, JörgFT-ULUNSPECIFIED
Date:12 September 2012
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:unbemannte Luftfahrzeuge, Navigation, Bildverarbeitung, Sensorfusion
Event Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2012
Event Location:Berlin
Event Type:national Conference
Event Dates:10.-12. Sept. 2012
Organizer:DGLR e.V.
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft (old)
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Smart Rotorcraft (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Andert, Dr.-Ing. Franz
Deposited On:13 Feb 2013 14:32
Last Modified:13 Feb 2013 14:32

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Information
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2017 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.