Formale Modellierung des Entscheidungssystems für einen autonomen Hubschrauber

Abstract

Diese Arbeit stellt einen Beschreibungs- und Implementierungsansatz für das Entscheidungssystem eines unbemannten Hubschraubers vor. Ein solches Entscheidungssystem dient als maschineller Pilot, mit dessen Hilfe die Arbeitslast zur Bedienung verringert und mögliche Fehlersituationen vermieden werden können. Eine wesentliche Anforderung an das System besteht im Nachweis der korrekten Funktion von definierten Abläufen. In dieser Arbeit wird hierzu die Modellierung und Implementierung mithilfe von Petrinetzen erörtert. Dabei stehen vor allem die Praxistauglichkeit der Petrinetz-Modellierung bezüglich Werkzeugunterstützung sowie die technische Integrationsmöglichkeit in das fliegende System im Vordergrund. Im Ergebnis wurde ein Petri-Netzmodell des Systems erstellt, welche sich durch das Werkzeug Netlab in ein Matlab Simulink Simulation integriert und mithilfe von Realtime Workshop-basierter Code-Generierung in das fliegende System integrieren lässt.