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Evaluation of Time-Shifted Feedforward Control for Unmanned Helicopter Path Tracking

Lorenz, Sven und Dauer, Johann, C. (2012) Evaluation of Time-Shifted Feedforward Control for Unmanned Helicopter Path Tracking. AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference, 2012-08-13 - 2012-08-16, Minneapolis, Minnesota. doi: 10.2514/6.2012-4609.

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Kurzfassung

A novel approach to improve the path tracking performance based on time shifted feed-forward signals is presented. It uses approximately linear closed-loop dynamics through feedback linearization of the ARTIS unmanned helicopter. The flight controller is currently in use to track nonlinear trajectories represented by piece-wise cubic splines. Feedforward signals shifted in time with varying and constant time-shifts are evaluated to improve the suboptimal tracking behavior. The problem is illustrated for a representative path and the process of determining the time shift is discussed. Having runtime performance advantages, the constant variant of time-shifted feedforward signals is chosen for onboard implementation. To validate the approach, it is implemented onboard our flying rotorcraft test bed and flight test results showing the improved tracking performance are presented.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/77134/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Evaluation of Time-Shifted Feedforward Control for Unmanned Helicopter Path Tracking
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lorenz, SvenDLR/ FT-ULNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dauer, Johann, C.DLR/ FT-ULNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:August 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.2514/6.2012-4609
Status:veröffentlicht
Stichwörter:path tracking; control design; cubic splines; nonlinear trajectories; time shift ; feedforward control
Veranstaltungstitel:AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference
Veranstaltungsort:Minneapolis, Minnesota
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 August 2012
Veranstaltungsende:16 August 2012
Veranstalter :American Institute of Aeronautics and Astronautics
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Lorenz, Dr. Sven
Hinterlegt am:13 Feb 2013 14:59
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:43

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