Frehse, Steffen (2012) Bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/48. Master's. Technische Universität Braunschweig. 90 S.
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Abstract
Für Anwendungen in Katastrophenszenarien wird die bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter behandelt. Die Objektkoordinaten werden durch Triangulation korrespondierender Bildpunkte ermittelt. Dafür steht eine monokulare Kamera am Helikopter zur Verfügung, welche über die Zeit versetzt mehrmals das Objekt aufnimmt. Die Position des Helikopters selbst wird durch die Navigationslösung an Bord ermittelt. Zur Lösung dieser Aufgabe werden einige Methoden für die bildbasierte Triangulation sowie die dabei entstehenden Probleme umfassend erörtert. Weiterhin werden Ideen beschrieben um Fehler in der Messung zu beheben und dadurch die Ergebnisse zu verbessern. Die entsprechende Auswertung der implementierten Methoden soll zeigen, ob die Objektlokalisierung auf die hier angedachte Art tatsächlich praktikabel ist. Dazu werden die Methoden hinsichtlich ihrer relativen Genauigkeit, absoluten Präzision und Rechenzeit verglichen.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/76158/ | ||||||||
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Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's) | ||||||||
Title: | Bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter | ||||||||
Authors: |
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Date: | 31 May 2012 | ||||||||
Open Access: | No | ||||||||
Number of Pages: | 90 | ||||||||
Status: | Published | ||||||||
Keywords: | unbemannter Hubschrauber, Objektlokalisierung, Triangulation, Bildverarbeitung, Photogrammetrie | ||||||||
Institution: | Technische Universität Braunschweig | ||||||||
Department: | Institut für Regelungstechnik | ||||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||
HGF - Program: | Aeronautics | ||||||||
HGF - Program Themes: | Rotorcraft (old) | ||||||||
DLR - Research area: | Aeronautics | ||||||||
DLR - Program: | L RR - Rotorcraft Research | ||||||||
DLR - Research theme (Project): | L - The Smart Rotorcraft (old) | ||||||||
Location: | Braunschweig | ||||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft | ||||||||
Deposited By: | Andert, Dr.-Ing. Franz | ||||||||
Deposited On: | 02 Jul 2012 16:30 | ||||||||
Last Modified: | 02 Jul 2012 16:30 |
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