Bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter

Abstract

Für Anwendungen in Katastrophenszenarien wird die bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter behandelt. Die Objektkoordinaten werden durch Triangulation korrespondierender Bildpunkte ermittelt. Dafür steht eine monokulare Kamera am Helikopter zur Verfügung, welche über die Zeit versetzt mehrmals das Objekt aufnimmt. Die Position des Helikopters selbst wird durch die Navigationslösung an Bord ermittelt. Zur Lösung dieser Aufgabe werden einige Methoden für die bildbasierte Triangulation sowie die dabei entstehenden Probleme umfassend erörtert. Weiterhin werden Ideen beschrieben um Fehler in der Messung zu beheben und dadurch die Ergebnisse zu verbessern. Die entsprechende Auswertung der implementierten Methoden soll zeigen, ob die Objektlokalisierung auf die hier angedachte Art tatsächlich praktikabel ist. Dazu werden die Methoden hinsichtlich ihrer relativen Genauigkeit, absoluten Präzision und Rechenzeit verglichen.