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Bäthge, Florian (2012) 3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/47, 73 S.
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Abstract
Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird ein Verfahren zur Gewinnung dreidimensionaler Vektordaten zur Bestimmung des optischen Flusses mithilfe von Stereokameras entwickelt und getestet. Um dies zu erreichen, werden über die Zeit homologe Punkte in beiden Kamerabildern detektiert und verfolgt. Die durch stereoskopische Betrachtung ermittelten dreidimensionalen Positionen und Bewegungsvektoren können dann zur relativen Bewegungsschätzung des Fluggeräts oder in weiteren Anwendungen zur Generierung einer Umgebungskarte genutzt werden. Die Ergebnisse des Verfahrens werden an Testdaten aus Flugversuchen und mit bekannten und vermessenen Objekten getestet.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/76156/ | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's) | ||||||
| Title: | 3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge | ||||||
| Authors: |
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| Date: | 2 April 2012 | ||||||
| Open Access: | No | ||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||
| Number of Pages: | 73 | ||||||
| Status: | Published | ||||||
| Keywords: | Stereokamera, Bildverarbeitung, visuelle Odometrie, Bewegungsschätzung, unbemannter Hubschrauber | ||||||
| Institution: | Universität Magdeburg | ||||||
| Department: | Institut für Simulation und Grafik | ||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||
| HGF - Program: | Aeronautics | ||||||
| HGF - Program Themes: | Rotorcraft (old) | ||||||
| DLR - Research area: | Aeronautics | ||||||
| DLR - Program: | L RR - Rotorcraft Research | ||||||
| DLR - Research theme (Project): | L - The Smart Rotorcraft (old) | ||||||
| Location: | Braunschweig | ||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft | ||||||
| Deposited By: | Andert, Dr.-Ing. Franz | ||||||
| Deposited On: | 02 Jul 2012 16:27 | ||||||
| Last Modified: | 02 Jul 2012 16:27 |
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