3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge

Kurzfassung

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird ein Verfahren zur Gewinnung dreidimensionaler Vektordaten zur Bestimmung des optischen Flusses mithilfe von Stereokameras entwickelt und getestet. Um dies zu erreichen, werden über die Zeit homologe Punkte in beiden Kamerabildern detektiert und verfolgt. Die durch stereoskopische Betrachtung ermittelten dreidimensionalen Positionen und Bewegungsvektoren können dann zur relativen Bewegungsschätzung des Fluggeräts oder in weiteren Anwendungen zur Generierung einer Umgebungskarte genutzt werden. Die Ergebnisse des Verfahrens werden an Testdaten aus Flugversuchen und mit bekannten und vermessenen Objekten getestet.