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Echtzeitfähige Bahngenerierung zur verhaltensbasiertenSteuerung eines unbemannten Flugzeugs (UAV)

Gerhardt, Tjorven and Klüßendorf, Fabian and Adolf, Florian-Michael (2011) Echtzeitfähige Bahngenerierung zur verhaltensbasiertenSteuerung eines unbemannten Flugzeugs (UAV). Other. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/34, 148 S.

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Abstract

Gegenstand dieser Studienarbeit ist die Entwicklung einer Bewegungsplanung für ein unbemanntes Flugzeug. Der Fokus wird dabei auf die Berucksichtigung der flugmechanischen Einschränkungen des Flugzeuges in der Bewegungsplanung gelegt. Es wird eine verhaltensbasierte Steuerung vorgestellt, die in der Lage ist, flugmechanische Begrenzungen mit einzubeziehen, und die sich aus Basisflugverhalten des Flugzeuges zusammensetzt. Zu diesen Basisflugverhalten zählen Flugphasen, wie ein Start, eine Warteschleife und eine Landung, die sich aus einzelnen Segmenten zusammensetzen und mithilfe einer State Machine umgesetzt werden können. Testergebnisse der verhaltensbasierten Steuerung in einer Software in the Loop Simulation werden vorgestellt. Zusätzlich zu den Basisverhalten werden Übergangsflugbahnen, welche die einzelnen Verhalten miteinander verbinden, umgesetzt. Für die Generierung dieser Übergangsflugbahnen wird eine von Frazzoli vorgestellte Variante des Rapidly-exploring Random Trees an die Verhaltensübergänge und die Flugeigenschaften des Flugzeuges angepasst. Der von Frazzoli vorgestellte Ansatz endet Verwendung, da dieser flugmechanische Begrenzungen berücksichtigen kann. Ergebnisse der Simulation des Bahnplanungsalgorithmus für die Übergangsflugbahnen werden sowohl für ein hindernisfreies als auch für ein urbanes Umfeld dargelegt.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/75721/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Other)
Title:Echtzeitfähige Bahngenerierung zur verhaltensbasiertenSteuerung eines unbemannten Flugzeugs (UAV)
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Gerhardt, TjorvenUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Klüßendorf, FabianFabian.Kluessendorf (at) dlr.deUNSPECIFIED
Adolf, Florian-MichaelFlorian.Adolf (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:1 March 2011
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:148
Editors:
EditorsEmail
Gerhard, TjorvenUNSPECIFIED
Klüßendorf, FabianFabian.Kluessendorf@dlr.de
Status:Published
Keywords:UAV, Bahnplanung, Bahngenerierung, Verhalten, Start, Landung
Institution:Institut für Flugsystemtechnik
Department:Unbemannte Luftfahrzeuge
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Aircraft Research (old)
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Systems & Cabin (old)
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Klüßendorf, Fabian
Deposited On:17 Jul 2013 16:24
Last Modified:14 Jan 2015 14:43

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