elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Privacy Policy | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer

Panzirsch, Michael (2010) Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer. Diploma, DLR Oberpfaffenhofen.

[img]
Preview
PDF
5MB

Abstract

Während minimalinvasiver Operationen in der Chirurgierobotik müssen u.a. komplizierte Bewegungsabläufe wie das Verknoten einer Naht auf kleinstem Raum innerhalb des Körpers ausgeführt werden. Um solche Manipulationen schnell zu erlernen, müssen diese einem unerfahrenen Chirurgen durch einen zweiten, mit dem jeweiligen Robotersystem erfahrenen Chirurgen antrainiert werden. Dieser Spezialist soll sich aus Kostengründen auf einem anderen Kontinent befinden dürfen, weshalb im Kommunikationskanal des zu entwickelnden Trainingssystems hohe instabilisierende Zeitverzögerungen auftreten können. Im Sinne des Trainingserfolgs soll eine bestmögliche Transparenz zwischen Operatoren und Umgebung erzielt werden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/75391/
Document Type:Thesis (Diploma)
Title:Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Panzirsch, Michaelmichael.panzirsch (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:2010
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:148
Keywords:trilaterale Regelung; Master Slave; Time Domain Passivity Approach, TDPA, Passivity, Training, Teleoperation
Institution:DLR Oberpfaffenhofen
Department:Robotic and Mechatronics
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Research under Space Conditions
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R FR - Forschung unter Weltraumbedingungen
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Teleoperationssysteme und Nutzerzentrum (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012)
Deposited By: Panzirsch, Michael
Deposited On:24 May 2012 10:16
Last Modified:31 Jul 2019 19:35

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Information
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2017 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.