Tobergte, Andreas and Helmer, Patrick and Hagn, Ulrich and Thielmann, Sophie and Hirzinger, Gerd (2011) Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge. CURAC 2011, Magdeburg, Germany.
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Abstract
In dieser Arbeit wird die neue Eingabekonsole des Chirurgiesystems MiroSurge vorgestellt. Die Konsole integriert zwei haptische Eingabegeräte, Sigma.7, welche von Force Dimension für das DLR entwickelt wurden. Das Sigma.7 verfügt über 7 Motoren um alle Raumfreiheitsgrade und einen Greifer aktiv anzutreiben. Es bietet damit die Möglichkeit zur Rückkopplung von Kräften und Momenten. Die maximalen Kräfte betragen dabei 20 N und die Momente 0.4 Nm im Arbeitsbereich. Durch eine steife Auslegung der Struktur, eine geringe Verkopplung der Trägheiten und eine unterstützende Regelung mit einem integrierten Kraft-/Momentensensor wird eine hohe Transparenz für den Bediener erreicht. Es soll damit ermöglicht werden auch geringe Variationen der Umgebungssteifigkeit zu ertasten, um z.B. einen Tumor zu lokalisieren. Zwei Eingabegeräte, für die linke und rechte Hand, sind ergonomisch günstig angeordnet. Die gesamte Konsole mit haptischen Eingabegeräten und 3D-Bildschirm ist elektrisch höhenverstellbar und kann sitzend oder stehend bedient werden. Die neue Chirurgenkonsole ist voll in das MiroSurge-System am DLR integriert.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/74669/ | ||||||||||||||||||
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Document Type: | Conference or Workshop Item (Paper) | ||||||||||||||||||
Title: | Eine Chirurgenkonsole für MiroSurge | ||||||||||||||||||
Authors: |
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Date: | 15 September 2011 | ||||||||||||||||||
Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||
Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||
Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||
In SCOPUS: | No | ||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||
Status: | Published | ||||||||||||||||||
Keywords: | Robotik, Konsole, Haptik, Regelung | ||||||||||||||||||
Event Title: | CURAC 2011 | ||||||||||||||||||
Event Location: | Magdeburg, Germany | ||||||||||||||||||
Event Type: | national Conference | ||||||||||||||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||
HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||
HGF - Program Themes: | Space Technology | ||||||||||||||||||
DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||
DLR - Program: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||
DLR - Research theme (Project): | R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old) | ||||||||||||||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) | ||||||||||||||||||
Deposited By: | Tobergte, Andreas | ||||||||||||||||||
Deposited On: | 30 Jan 2012 10:50 | ||||||||||||||||||
Last Modified: | 31 Jul 2019 19:35 |
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