Pfadplanung für Aufgaben in der realen Welt ausgeführt durch reale Robotersysteme

Abstract

Autonome Bewegung ist essentiell für die Erfüllung einer Vielzahl von Manipulationsaufgaben. Speziell in der Servicerobotik ist es wichtig, Bewegungen in einer angemessen Zeit zu planen und dabei die Dynamik des Roboters zu berücksichtigen. In dieser Arbeit wird eine generische Softwarearchitektur zur Parallelisierung verschiedener Elemente der Pfadplanung vorgestellt. Zusätzlich wird der Pfad um Abstandsinformationen zwischen dem Roboter und dessen Umgebung erweitert, welche dann zur Anpassung der Beschleunigungen und Geschwindigkeiten des realen Roboters verwendet werden. Es wird gezeigt, dass die Parallelisierung des kompletten Pfadplanungsvorganges die schnelle Generierung von Trajektorien erlaubt, welche direkt auf dem realen Robotersystem verwendet werden können.