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Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie

Roeske, Florian (2011) Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie. Master's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2011/12, 88 S.

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4MB

Abstract

Das modular aufgebaute MiroSurge-System für die Chirurgierobotik des DLR besteht aus einer Vielzahl von verteilten Regelungskomponenten. Da an diesem System aktiv geforscht und weiterentwickelt wird, muss dieses besonders flexibel und einfach umstrukturierbar sein. Aus diesem Grund wird in dieser Arbeit ein Konzept zur Anbindung von redundanten Benutzerschnittstellen an ein verteiltes Regelungssystem aus Simulink-Modellen vorgestellt. Es wird gezeigt, dass durch die Verwendung der gewählten Middleware ROS, die nötige Anpassbarkeit und Robustheit erreicht wird, die von einer vielseitigen Forschungsplattform erwartet wird. Mit einem Codegenerator werden die Schnittstellen zwischen der Middleware und den Regelungsmodellen generiert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/73699/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Roeske, FlorianUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:30 August 2011
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:88
Status:Published
Keywords:Architektur, Nutzerschnittstelle, Chirurgie, Entwurf und Implementierung, Robotiksystem
Institution:Hochschule Mannheim
Department:Fakultät für Informationstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:10 Jan 2012 08:54
Last Modified:31 Jul 2019 19:34

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