Entwurf und Implementierung einer Architektur für die Anbindung von Nutzerschnittstellen an die Steuerung eines Robotiksystems für die Chirurgie

Abstract

Das modular aufgebaute MiroSurge-System für die Chirurgierobotik des DLR besteht aus einer Vielzahl von verteilten Regelungskomponenten. Da an diesem System aktiv geforscht und weiterentwickelt wird, muss dieses besonders flexibel und einfach umstrukturierbar sein. Aus diesem Grund wird in dieser Arbeit ein Konzept zur Anbindung von redundanten Benutzerschnittstellen an ein verteiltes Regelungssystem aus Simulink-Modellen vorgestellt. Es wird gezeigt, dass durch die Verwendung der gewählten Middleware ROS, die nötige Anpassbarkeit und Robustheit erreicht wird, die von einer vielseitigen Forschungsplattform erwartet wird. Mit einem Codegenerator werden die Schnittstellen zwischen der Middleware und den Regelungsmodellen generiert.