elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Privacy Policy | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Identifikation der Impedanzparameter des menschlichen Arms mit dem sieben-Achs DLR Leichtbauroboter

Lakatos, Dominic (2011) Identifikation der Impedanzparameter des menschlichen Arms mit dem sieben-Achs DLR Leichtbauroboter. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2011/4, 120 S.

[img]
Preview
PDF
2MB

Abstract

Moderne Robotersysteme interagieren dynamisch mit ihrer Umgebung. Um diese Interaktionen erfolgreich Durchführen zu können geht der Trend in der Forschung in Richtung nachgiebige Roboter- und Regelungsstrukturen. Dabei stellt sich die Frage, wie die Impedanz, d.h. die Steifigkeit und Dämpfung dieser Strukturen einzustellen ist. Neben heuristischen Methoden ist das Nachahmen der menschlichen Eigenschaften ein vielversprechendes Forschungsfeld. Daher werden in dieser Arbeit Methoden zur Messung der Impedanzparameter des menschlichen Arms untersucht. Auf der Basis klassischer Methoden der Mechanik, werden Modelle des menschlichen Arms abgeleitet. Diese Modelle sind nichtlinear bezüglich der Massendynamik und linear bezüglich der unbekannten Modellparameter und werden mit Methoden der linearen Optimierung bestimmt. Die experimentelle Parameteridentifikation wird mit dem drehmoment- und positionsgeregelten sieben-Achs DLR Leichtbauroboter durchgeführt, wobei die Konfiguration des Roboters bezüglich Beweglichkeit und Eigenschaft als Positionssensor optimiert wird. Das Ergebnis dieser Arbeit ist eine praktisch verifizierte Methode zur Bestimmung der Impedanz des menschlichen Arms. Anhand von Simulationen und Messungen wird gezeigt, dass zur Identifikation der Trägheits-, Steifigkeits- und Dämpfungsparameter eine Anregungszeit von mindestens 300 ms benötigt wird. Die experimentell bestimmten Modellparameter sind bezüglich mechanischer Grundgesetze konsistent.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/73674/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Identifikation der Impedanzparameter des menschlichen Arms mit dem sieben-Achs DLR Leichtbauroboter
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Lakatos, DominicUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:17 May 2011
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:120
Status:Published
Keywords:Identifikation, Impedanz, Parameter, menschlicher Arm, sieben-Achs, DLR, Leichtbauroboter
Institution:FH München
Department:Fakultät Maschinenbau
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:10 Jan 2012 09:02
Last Modified:31 Jul 2019 19:34

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Information
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2017 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.