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Generierung von synchronisierten Trajektorien aus geplanten Via-Punkten

Breu, Christian (2011) Generierung von synchronisierten Trajektorien aus geplanten Via-Punkten. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2011/01, 82 S.

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Abstract

In der Bachelorarbeit ist die Erarbeitung und Implementierung eines Algorithmus beschrieben, der aus einer Folge von Punkten im Gelenkraum eine ausführbare Trajektorie für den Roboter generiert. Die Planung der Trajektorien ist notwendig, um den Motorreglern eine stetige Funktion vorzugeben, so dass die Fähigkeiten des Antriebs optimal genutzt werden. Dazu müssen folgende Bedingungen erfüllt werden: die Trajektorien sollen die Grenzen der Antriebe berücksichtigen, zueinander vollsynchron sein und die Punkte im Gelenkraum mit einer vorgegebenen Toleranz erreichen. Zur Lösung der Aufgabenstellung werden die derzeit existierenden Ansätze analysiert und miteinander verglichen. Am Besten eignet sich dazu die entkoppelte Trajektorienplanung. Bei dieser wird zunächst ein Pfad geplant, der für das Einhalten der Toleranz sorgt und die volle Synchronität der Achsen sicherstellt. Anschließend wird dieser Pfad durch Integration so neu skaliert, dass die Grenzen des Antriebs optimal genutzt werden können. Die erzeugte Trajektorie erfüllt nun alle geforderten Bedingungen. Die entkoppelte Trajektorienplanung stellt also die beste Lösung dar, eine prototypische Implementierung des Ansatzes ist bereits beschrieben.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/73656/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Generierung von synchronisierten Trajektorien aus geplanten Via-Punkten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Breu, ChristianUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:11 April 2011
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:82
Status:Published
Keywords:Trajektorien, Via-Punkt, Algorithmus
Institution:Hochschule Deggendorf
Department:Fakultät Elektro- und Medientechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:10 Jan 2012 09:04
Last Modified:31 Jul 2019 19:34

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