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The DLR Robot Motion Simulator Part I : Design and Setup

Bellmann, Tobias und Heindl, Johann und Hellerer, Matthias und Kuchar, Richard und Sharma , Karan und Hirzinger, Gerd (2011) The DLR Robot Motion Simulator Part I : Design and Setup. IEEE International Conference on Robotics and Automation , 2011-05-09 - 2011-05-13, Shanghai, China.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
1MB

Kurzfassung

In recent years a new generation of motion simulators, based on serial kinematics indusrial robots, emerged as alternative to the currently prevalent Steward-plattforms. This paper presents the newest addition to this : The DLR Robot Motion Simulator. Part I covers the design process and gives a detailed introducation of the setup. The overall layout of the simulation platform and its parts is introduced. To meet the requirements of an interactive simulation, a new piloting cell had to be design using light-weight construction and real time vehile simulation were required. Another key issue of the whole design is the guarantee of safety. The simulator utilizes a 10m linar axis to increase its workspace to provide a better simulation experience compared to previous designs of motion simulators with serial or parallel kinematics. Part II introduces a new path planning algorithm for the kinematically redundant simulator platform, required for the generation of appropriate motion cues. Furthermore the application artistic-flight simulation is demonstrated and validated.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/71362/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:The DLR Robot Motion Simulator Part I : Design and Setup
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bellmann, TobiasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Heindl, JohannNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hellerer, MatthiasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kuchar, RichardNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sharma , KaranNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2011
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:motion simulator, robot
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Mai 2011
Veranstaltungsende:13 Mai 2011
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrerassistenz (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Systemdynamik und Regelungstechnik (war Entwurfsorientierte Regelungstechnik)
Hinterlegt von: Klauer, Monika
Hinterlegt am:26 Okt 2011 15:01
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:36

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