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Göppner, Kai (2010) Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR -IB: 515-10-21, 139 S.
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34MB |
Abstract
Diese Abschlussarbeit stellt Möglichkeiten zur Erfassung von Seilspannungen in einem Instrument für die minimal invasive Roboter Chirurgie vor. Die zu entwickelnde Sensorik soll in ein bereits vorhandenes Instrument integriert werden können, um die Regelung des Instruments während des Einsatzes bei Operationen zu verbessern. Das Instrument, genannt MICA, ist auf einem Leichtbau-Roboterarm (MIRO) montiert, welcher frei am Operationstisch befestigt werden kann. Es werden mögliche Erfassungsmethoden auf Basis von physikalischen Wirkprinzipien aufgezeigt und mit Hilfe von festgelegten Kriterien bewertet. Die beste Variante wird mit Hilfe eines Prüfaufbaus verifiziert und auf ihre Eignung getestet. Abschließend werden mögliche Veränderungen im Aufbau des Instruments aufgezeigt, um die Erfassung der Seilspannungen zu verbessern.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/68326/ | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's) | ||||||
| Title: | Aufbau eines Prüfstands zur Erprobung von Online- Messungen von Seilspannungen im Antrieb eines chirurgischen Instruments zur Verbesserung der Regelbarkeit des Systems | ||||||
| Authors: |
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| Date: | May 2010 | ||||||
| Open Access: | Yes | ||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||
| Number of Pages: | 139 | ||||||
| Keywords: | Medizinrobotik, DMS, Seilspannung | ||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||
| HGF - Program: | Space (old) | ||||||
| HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||
| DLR - Research area: | Space | ||||||
| DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||
| DLR - Research theme (Project): | W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old) | ||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems | ||||||
| Deposited By: | Thielmann, Sophie | ||||||
| Deposited On: | 12 Jan 2011 13:47 | ||||||
| Last Modified: | 31 Jul 2019 19:31 |
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