Integrierte Fahrzeugregelung durch einen hybriden Ansatz aus inversem Modell und modellpr�adiktiver Optimierung

Abstract

Aktuelle Fahrdynamikregelsysteme werden auf Basis einfacher Streckenmodelle synthetisiert. Durch diese Modelle werden die vorhandenen Nichtlinearit�aten nur grob approximiert. Weiter wird den Regelsystemen nur eine unvollst�andige und ungenaue Sch�atzung des Fahrzustandes und der Umweltparameter zugef�uhrt. Daher kann heute nicht das vorhandene fahrdynamische Potential des Fahrzeugs vollst�andig zug�anglich gemacht werden. In entstehenden Fahrzeuggenerationen steigt die Zahl der Aktuatoren u. A. durch Einzelradantriebe und gelenkte Hinterachsen. Ohne neue Regelungsans�atze wie die integrierte Fahrwerkregelung (iFR) kann das neu gewonnene Potential nicht erschlossen werden.