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Dömel, Andreas (2010) Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/3. Diploma. TU München. 81 S.
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Abstract
In dieser Arbeit wird der Einsatz Sampling-basierter Pfadplaner für Roboter mit komplexer Kinematik anhand von zwei Einsatzszenarien untersucht. Für ein Hand-Auge-Robotersystem werden Planungsstrategien im Rahmen eines Explorationsszenarios entwickelt, implementiert und durch Simulationen evaluiert. Am humanoiden Robotersystem Justin wird der Einsatz von Pfadplanern in einem Werkstattszenario untersucht. Durch Simulationsergebnisse wird belegt, dass eine Anpassung der Sampling-basierten Pfadplanung an das jeweilige Robotersystem eine signifikante Leistungssteigerung der Planung ermöglicht.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/66950/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
| Title: | Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten | ||||||||
| Authors: |
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| Date: | 2010 | ||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||
| Number of Pages: | 81 | ||||||||
| Status: | Published | ||||||||
| Keywords: | Sampling-basierte Pfadplanung, Bahnplanung, Samplingstrategie, Konfigurationsraum, PRM, RRT, Pfadplanung | ||||||||
| Institution: | TU München | ||||||||
| Department: | Lehrstuhl für Datenverarbeitung | ||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||||
| HGF - Program: | Space (old) | ||||||||
| HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Research area: | Space | ||||||||
| DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Research theme (Project): | W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old) | ||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems | ||||||||
| Deposited By: | Laskey, Jessica | ||||||||
| Deposited On: | 06 Dec 2010 11:03 | ||||||||
| Last Modified: | 31 Jul 2019 19:29 |
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