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Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten

Dömel, Andreas (2010) Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/3, 81 S.

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Abstract

In dieser Arbeit wird der Einsatz Sampling-basierter Pfadplaner für Roboter mit komplexer Kinematik anhand von zwei Einsatzszenarien untersucht. Für ein Hand-Auge-Robotersystem werden Planungsstrategien im Rahmen eines Explorationsszenarios entwickelt, implementiert und durch Simulationen evaluiert. Am humanoiden Robotersystem Justin wird der Einsatz von Pfadplanern in einem Werkstattszenario untersucht. Durch Simulationsergebnisse wird belegt, dass eine Anpassung der Sampling-basierten Pfadplanung an das jeweilige Robotersystem eine signifikante Leistungssteigerung der Planung ermöglicht.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/66950/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Dömel, AndreasTU MünchenUNSPECIFIED
Date:2010
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:81
Status:Published
Keywords:Sampling-basierte Pfadplanung, Bahnplanung, Samplingstrategie, Konfigurationsraum, PRM, RRT, Pfadplanung
Institution:TU München
Department:Lehrstuhl für Datenverarbeitung
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:06 Dec 2010 11:03
Last Modified:31 Jul 2019 19:29

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