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Dömel, Andreas (2010) Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/3. Diplomarbeit. TU München. 81 S.
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Kurzfassung
In dieser Arbeit wird der Einsatz Sampling-basierter Pfadplaner für Roboter mit komplexer Kinematik anhand von zwei Einsatzszenarien untersucht. Für ein Hand-Auge-Robotersystem werden Planungsstrategien im Rahmen eines Explorationsszenarios entwickelt, implementiert und durch Simulationen evaluiert. Am humanoiden Robotersystem Justin wird der Einsatz von Pfadplanern in einem Werkstattszenario untersucht. Durch Simulationsergebnisse wird belegt, dass eine Anpassung der Sampling-basierten Pfadplanung an das jeweilige Robotersystem eine signifikante Leistungssteigerung der Planung ermöglicht.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/66950/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit) | ||||||||
| Titel: | Untersuchung von Samplingverfahren zur Erstellung aufgabenorientierter Bewegungskarten | ||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2010 | ||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||
| Seitenanzahl: | 81 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | Sampling-basierte Pfadplanung, Bahnplanung, Samplingstrategie, Konfigurationsraum, PRM, RRT, Pfadplanung | ||||||||
| Institution: | TU München | ||||||||
| Abteilung: | Lehrstuhl für Datenverarbeitung | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||
| HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (alt) | ||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme | ||||||||
| Hinterlegt von: | Laskey, Jessica | ||||||||
| Hinterlegt am: | 06 Dez 2010 11:03 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 31 Jul 2019 19:29 |
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