elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Privacy Policy | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben

Leidner, Daniel (2010) Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/1, 101 S.

[img]
Preview
PDF
5MB

Abstract

Eine der wichtigsten Fähigkeiten für zukünftige, humanoide Serviceroboter ist die autonome Manipulation von Objekten in verschiedensten Umgebungen. Besonders das Zusammenspiel zweier Arme hat sich in der Natur des Menschen als äußerst hilfreich erwiesen. Diese Arbeit befasst sich daher mit der Planung und Ausführung von alltäglichen, zweiarmigen Manipulationsaufgaben, speziell mit der Bewegungsplanung. Dabei werden zunächst Bewegungsabläufe von einarmigen Aktionen untersucht. Das Hauptaugenmerk liegt allerdings auf kombinierten Abläufen beider Arme. Die Arme müssen dabei ihre jeweilige Zielkonfiguration möglichst zeitnah und ohne Kollisionen erreichen. Es wird gezeigt, wie die Unterteilung der Arbeitsraume in verschiedene, disjunkte Bereiche die Planungszeit positiv beeinflusst. Die Komplexität des Ablaufs kann dadurch reduziert werden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/66930/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Leidner, DanielHochschule MannheimUNSPECIFIED
Date:25 February 2010
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:101
Keywords:Planung, Ausführung, Hand, zweihändig, Manipulation, Aufgaben, Justin, Algorithmen, Pfadplanung
Institution:Hochschule Mannheim
Department:Studiengang technische Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:06 Dec 2010 11:15
Last Modified:31 Jul 2019 19:29

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Information
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2017 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.