Leidner, Daniel (2010) Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/1. Diploma. Hochschule Mannheim. 101 S.
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Abstract
Eine der wichtigsten Fähigkeiten für zukünftige, humanoide Serviceroboter ist die autonome Manipulation von Objekten in verschiedensten Umgebungen. Besonders das Zusammenspiel zweier Arme hat sich in der Natur des Menschen als äußerst hilfreich erwiesen. Diese Arbeit befasst sich daher mit der Planung und Ausführung von alltäglichen, zweiarmigen Manipulationsaufgaben, speziell mit der Bewegungsplanung. Dabei werden zunächst Bewegungsabläufe von einarmigen Aktionen untersucht. Das Hauptaugenmerk liegt allerdings auf kombinierten Abläufen beider Arme. Die Arme müssen dabei ihre jeweilige Zielkonfiguration möglichst zeitnah und ohne Kollisionen erreichen. Es wird gezeigt, wie die Unterteilung der Arbeitsraume in verschiedene, disjunkte Bereiche die Planungszeit positiv beeinflusst. Die Komplexität des Ablaufs kann dadurch reduziert werden.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/66930/ | ||||||
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Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||
Title: | Planung und Ausführung von alltäglichen zweihändigen Manipulationsaufgaben | ||||||
Authors: |
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Date: | 25 February 2010 | ||||||
Open Access: | Yes | ||||||
Gold Open Access: | No | ||||||
In SCOPUS: | No | ||||||
In ISI Web of Science: | No | ||||||
Number of Pages: | 101 | ||||||
Keywords: | Planung, Ausführung, Hand, zweihändig, Manipulation, Aufgaben, Justin, Algorithmen, Pfadplanung | ||||||
Institution: | Hochschule Mannheim | ||||||
Department: | Studiengang technische Informatik | ||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||
HGF - Program: | Space (old) | ||||||
HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||
DLR - Research area: | Space | ||||||
DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||
DLR - Research theme (Project): | W - Leistungszentrum Robotik - Mechatronik und Telerobotik (old) | ||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems | ||||||
Deposited By: | Laskey, Jessica | ||||||
Deposited On: | 06 Dec 2010 11:15 | ||||||
Last Modified: | 31 Jul 2019 19:29 |
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