Bögle, Thomas (2010) Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2010/2. Diploma. Hochschule Augsburg. 90 S.
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Abstract
Aufgabe der Diplomarbeit ist die Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und die Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß. Die Diplomarbeit gliedert sich damit in diese zwei Aufgabenteile. Im ersten Teil, den Dynamiksimulationen sollen die Momente und Geschwindigkeiten in den Gelenken der Maschine untersucht werden. Die Ergebnisse sind notwendig, um die Hardwareanforderungen der Gehmaschine für den zukünftigen Einsatzbereich zu bestimmen. Im zweiten Teil der Diplomarbeit werden unterschiedliche Konzepte für einen Roboterfuß vorgestellt. Die Konzepte skizzieren verschiedene Möglichkeiten, wie ein zukünftiges Zehengelenk aussehen könnte und wie die Dämpfung in der Ferse realisierbar ist. Für die Messung der Bodenaufstandskräfte werden geeignete Sensoren für die Fußsohle ausgewählt und ihre Ansteuerung beschrieben.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/66927/ | ||||||||
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Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
Title: | Dynamiksimulation einer zweibeinigen Gehmaschine und Konzeptentwicklung für einen Roboterfuß | ||||||||
Authors: |
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Date: | 3 March 2010 | ||||||||
Open Access: | No | ||||||||
Number of Pages: | 90 | ||||||||
Keywords: | Dynamik, Simulation, Gehmaschine, Roboter, Dynamiksimulation | ||||||||
Institution: | Hochschule Augsburg | ||||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||||
HGF - Program: | Space (old) | ||||||||
HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Research area: | Space | ||||||||
DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Research theme (Project): | W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems | ||||||||
Deposited By: | Laskey, Jessica | ||||||||
Deposited On: | 06 Dec 2010 11:15 | ||||||||
Last Modified: | 12 Dec 2013 21:07 |
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