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Fuchs, Matthias and Borst, Christoph and Robuffo-Giordano, Paolo and Baumann, Andreas and Krämer, Erich and Langwald, Joerg and Gruber, Robin and Seitz, Nikolaus and Plank, Georg and Kunze, Klaus and Burger, Robert and Schmid, Florian and Wimböck, Thomas and Hirzinger, Gerd (2009) Rollin’ Justin – Design considerations and realization of a mobile platform for a humanoid upper body. In: Proceedings. ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation, 2009-05-12 - 2009-05-17, Kobe, Japan.
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Abstract
Research on humanoid robots for use in servicing tasks, e.g. fetching and delivery, attracts steadily more interest. With Rollin’ Justin a mobile robotic system and research platform is presented that allows the implementation and demonstration of sophisticated control algorithms and dexterous manipulation. Important problems of service robotics such as mobile manipulation and strategies for using the increased workspace and redundancy in manipulation task can be studied in detail. This paper gives an overview of the design considerations for a mobile platform and their realizations to transform the formerly table-mounted humanoid upper body system Justin into Rollin’ Justin, a fully self-sustaining mobile research platform.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/62643/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Conference or Workshop Item (Speech, Paper) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Rollin’ Justin – Design considerations and realization of a mobile platform for a humanoid upper body | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | 12 May 2009 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | Proceedings | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | Mobile platform, humanoid upper body | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | Kobe, Japan | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Start Date: | 12 May 2009 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event End Date: | 17 May 2009 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Organizer: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Beinhofer, Gabriele | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 14 Jan 2010 17:09 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 24 Apr 2024 19:27 |
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