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Planning and Real Time Control of a Minimally Invasive Robotic Surgery System

Tobergte, Andreas und Konietschke, Rainer und Hirzinger, Gerd (2009) Planning and Real Time Control of a Minimally Invasive Robotic Surgery System. In: Proceedings. ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation, 2009-05-12 - 2009-05-17, Kobe, Japan.

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This paper introduces the planning and control software of a teleoperating robotic system for minimally invasive surgery. It addresses the problem of how to organize a complex system with 41 degrees of freedom including robot setup planning, force feedback control and nullspace handling with three robotic arms. The planning software is separated into sequentially executed planning and registration procedures. An optimal setup is first planned in virtual reality and then adapted to variations in the operating room. The real time control system is composed of hierarchical layers. The design is flexible and expandable without losing performance. Structure, functionality and implementation of planning and control are described. The robotic system provides the surgeon with an intuitive hand-eye-coordination and force feedback in teleoperation for both hands.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/62535/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Planning and Real Time Control of a Minimally Invasive Robotic Surgery System
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Tobergte, AndreasAndreas.Tobergte (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Konietschke, RainerRainer.Konietschke (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:12 Mai 2009
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Real Time Control, Minimally Invasive Robotic Surgery System
Veranstaltungstitel:ICRA2009, International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Kobe, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Mai 2009
Veranstaltungsende:17 Mai 2009
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:14 Jan 2010 17:17
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:27

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