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Stabilitätskriterien zur Regelung mechatronischer Antriebe mit großen/variablen Massenträgheiten

Gesenhues, Roman (2009) Stabilitätskriterien zur Regelung mechatronischer Antriebe mit großen/variablen Massenträgheiten. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2009/21, 95 S.

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Abstract

Die Dimensionierung, Konstruktion, Integration und die Regelung integrierter Antriebe hat sich für die Robotik zu einem Schlüsselthema entwickelt. Wurden vor Jahren noch Antriebe anhand grober Eckdaten wie Nenndrehzahl und -moment oder verfügbarer Dauerleistung ausgewählt, so werden heute zunehmend Anforderungen wie Rundlaufgüte, Robustheit und Verlustarmut unter gegebenen komplexen Einsatzbedingungen (dem Lastkollektiv oder einer dynamischen Trajektorie) spezifiziert. Die hier vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit Antrieben, welche aufgrund ihrer Einsatzsituation regelungstechnisch robust oder mit speziellen Algorithmen betrieben werden müssen. Hierzu zählen zum Beispiel Roboterachsen, welche wegen der wechselnden kinematischen Konfiguration variable Massenträgheiten als Streckenparameter vorfinden. Noch viel extremer treten solche Parametervariationen bei Antrieben im Bereich der Fortbewegung auf. So kann zum Beispiel mit einem robotischen Bein in der freien Schwungbewegung lediglich die Eigenmasse bewegt werden. Dagegen sieht der gleiche Antrieb in der Stützphase die Gesamtmasse des humanoiden Roboters als Trägheit.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/62160/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Stabilitätskriterien zur Regelung mechatronischer Antriebe mit großen/variablen Massenträgheiten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Gesenhues, RomanUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:11 December 2009
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:95
Status:Published
Keywords:Stabilität, Regelung, mechatronisch, Antriebe, Massenträgheiten
Institution:Technische Universität München
Department:Lehrstuhl für angewandte Mechanik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:13 Jan 2010 13:03
Last Modified:15 Jan 2010 02:30

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