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Görner, Martin und Hirzinger, Gerd (2008) The DLR-Crawler: Gaits and Control of an Actively Compliant Hexapod. In: Proceedings. CLAWAR 2008, 2008-09-08 - 2008-09-10, Coimbra (Portugal).
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Kurzfassung
This paper presents the control and gait generation for the DLR-Crawler, an actively compliant hexapod based on the fingers of DLR-Hand II. The first gait generation method combines a fixed pattern with a leg extension reflex and an obstacle avoidance reflex. The second method employs leg coordina- tion based on Cruse’s rules and some reflexes to master uneven terrain. Both methods show smooth walking on even ground as well as on gravel.
| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Titel: | The DLR-Crawler: Gaits and Control of an Actively Compliant Hexapod | |||||||||
| Autoren: |
| |||||||||
| Datum: | 2008 | |||||||||
| Erschienen in: | Proceedings | |||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | |||||||||
| In Open Access: | Nein | |||||||||
| In SCOPUS: | Nein | |||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | |||||||||
| Status: | veröffentlicht | |||||||||
| Stichwörter: | six-legged walking, active compliance control, gait generation | |||||||||
| Veranstaltungstitel: | CLAWAR 2008 | |||||||||
| Veranstaltungsort: | Coimbra (Portugal) | |||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | |||||||||
| Veranstaltungsdatum: | 2008-09-08 - 2008-09-10 | |||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | |||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | |||||||||
| HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | |||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | |||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | |||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt) | |||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | |||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme | |||||||||
| Hinterlegt von: | Klauer, Monika | |||||||||
| Hinterlegt am: | 22 Okt 2008 | |||||||||
| Letzte Änderung: | 12 Dez 2013 20:33 |
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