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Modellierung menschlicher Fingergelenke als Schaniergelenke mit geneigter Drehachse

Stillfried, Georg (2008) Modellierung menschlicher Fingergelenke als Schaniergelenke mit geneigter Drehachse. Other. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2008/12, 48 S.

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Abstract

Die Beweglichkeit (Kinematik) des neuen integrierten Hand-Arm-Systems soll sehr nah an der Kinematik der menschlichen Hand sein. In der Literatur wurde kein geeignetes kinematisches Modell einer menschlichen Hand gefunden. Daher wurden Magnetresonanztomographie-Aufnahmen (MRT-Aufnahmen) einer Hand in verschiedenen Stellungen angefertigt, um die Kinematik selbst zu untersuchen. Diese Semesterarbeit ist ein erster Schritt in diese Richtung. Aus den MRT-Aufnahmen wurde für jedes Fingergelenk die Position des Drehpunktes ermittelt. Zusätzlich wurden für einige Gelenke die Orientierungen der Drehachsen ermittelt. Dafür wurde die Lage jedes Knochens in jeder Aufnahme geschätzt, mit einen automatischen Verfahren von U. Hillenbrand. Aus den Lagen wurden die Bewegungen des Gelenks berechnet. Mit numerischen Optimierungsvefahren wurden Drehpunkte und Drehachsen ermittelt, welche die Bewegungen möglichst gut abbilden. Die Genauigkeit des Ergebnisses wurde mit geeigneten Fehlermaßen bestimmt. Sie ist zufriedenstellend bei den Drehpunkten, während das Verfahren für die Drehachse noch verbessert werden muss.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/54283/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Other)
Title:Modellierung menschlicher Fingergelenke als Schaniergelenke mit geneigter Drehachse
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Stillfried, GeorgTechnische Universität MünchenUNSPECIFIED
Date:9 May 2008
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:48
Status:Published
Keywords:Modellierung, Finger, Gelenk, Scharnier, Drehachse, Kinematik, Hand
Institution:TUM
Department:Lehstuhl für Angewandte Mechanik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Vorhaben DLR-4-Finger-Hand III (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:06 Jun 2008
Last Modified:12 Dec 2013 20:31

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