Catalá-Prat, Alvaro and Köster, Frank and Reulke, Ralf (2008) Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar. Optische Technologien in der Fahrzeugtechnik, [2008-06-03 - 2008-06-04], Leonberg bei Stuttgart.
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Abstract
Dieser Beitrag stellt ein Sensorfusionssystem zur Erkennung und Bewertung der Fahrumge-bung eines Straßenfahrzeugs vor. Die zentralen Entwurfsentscheidungen zum Aufbau des Sensorfusionssystems werden eingeführt und am Beispiel der Objekterkennung auf Grund-lage der Daten eines Laserscanners und einer Kamera vertiefend diskutiert. Das Fusionssys-tem besteht aus drei aufeinander aufbauenden Verarbeitungsebenen. In einer sensornahen Ebene (low-level) werden die Bilder vorverarbeitet (Bildverbesserung) und der Fahrkorridor anhand der Laserscannerdaten erkannt. In der Objektebene (middle-level) werden Objekt-hypothesen anhand einzelner Sensoren erzeugt und fusioniert. Für die Kamera werden Bildmerkmale wie Konturen, Straßentextur und markante Eckpunkte verwendet. Schließlich wird in der abstrakten Ebene (high-level) zukünftig eine Gefahrenerkennung erfolgen. Das Sensorfusionssystem ist modular aufgebaut und deshalb flexibel anpassbar und erweiterbar.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/53737/ | ||||||||||||||||
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Document Type: | Conference or Workshop Item (Speech, Paper) | ||||||||||||||||
Title: | Sensorfusion für die Beschreibung der Fahrsituation mit Daten des Versuchsfahrzeugs ViewCar | ||||||||||||||||
Authors: |
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Date: | 15 March 2008 | ||||||||||||||||
Refereed publication: | No | ||||||||||||||||
Open Access: | No | ||||||||||||||||
Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||
In SCOPUS: | No | ||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||
Status: | Accepted | ||||||||||||||||
Keywords: | Fahrerassistenzsysteme, Sensorfusion, Datenfusion, Kamera, Laserscanner, Bildverrbeitung | ||||||||||||||||
Event Title: | Optische Technologien in der Fahrzeugtechnik | ||||||||||||||||
Event Location: | Leonberg bei Stuttgart | ||||||||||||||||
Event Type: | national Conference | ||||||||||||||||
Event Dates: | [2008-06-03 - 2008-06-04] | ||||||||||||||||
Organizer: | VDI Wissensforum IWB GmbH | ||||||||||||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||||||||||||
HGF - Program: | Transport | ||||||||||||||||
HGF - Program Themes: | Terrestrial Vehicles (old) | ||||||||||||||||
DLR - Research area: | Transport | ||||||||||||||||
DLR - Program: | V BF - Bodengebundene Fahrzeuge | ||||||||||||||||
DLR - Research theme (Project): | V - Betriebliche Sicherheit und Humanfaktoren (old) | ||||||||||||||||
Location: | Braunschweig | ||||||||||||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Transportation Systems > Institute of Transportation Systems > Automotive | ||||||||||||||||
Deposited By: | Reulke, Prof. Dr. Ralf | ||||||||||||||||
Deposited On: | 25 Mar 2008 | ||||||||||||||||
Last Modified: | 14 Jan 2010 23:21 |
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