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Koch, Andreas and Thielecke, Frank (2006) Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006, 2006.11.06 - 2006.11.09, Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland.
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Abstract
In dieser Arbeit wird ein Algorithmus zur sichtgestützten Inerti-alnavigation für einen unbemannten Helikopter vorgestellt. Die Positionierung erfolgt relativ zu Bodenmerkmalen, die mit einem Kamerasystem und anschließender Bildverarbeitung identifiziert und verfolgt werden. Die Bodenmerkmale erhalten ihre Position anhand der Helikopterpositionsschätzung zugewie-sen. Das Navigationsfilter ist als Erweitertes Kalman-Filter (EKF) implementiert und berücksichtigt die sich ändernden Latenzzeiten der Bildverarbeitung. Der Algorithmus wurde echtzeitfähig auf dem Forschungsträger ARTIS (Autonomous Rotorcraft Testbed for Intelligent Systems) implementiert und getestet. Die Ergebnisse aus Hardware-In-The-Loop-Simula-tionen und Flugversuchen werden zur Bewertung des Algorith-mus herangezogen. Der Algorithmus ermöglicht driftfreie auto-nome Schwebeflüge. Trotz der inhärenten Positionsfehlerakku-mulation der relativen Navigationsmethode kann der Helikopter im angestrebten Einsatzbereich sicher navigieren.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/52240/ | |||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Paper) | |||||||||
| Title: | Sichtgestütze Inertialnavigation für einen unbemannten Helikopter | |||||||||
| Authors: |
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| Date: | November 2006 | |||||||||
| Journal or Publication Title: | Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006 | |||||||||
| Open Access: | No | |||||||||
| Gold Open Access: | No | |||||||||
| In SCOPUS: | No | |||||||||
| In ISI Web of Science: | No | |||||||||
| Editors: |
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| Status: | Published | |||||||||
| Keywords: | ARTIS, EKF, GPS, Sichtbasierte Navigation | |||||||||
| Event Title: | Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2006 | |||||||||
| Event Location: | Braunschweig, Niedersachsen, Deutschland | |||||||||
| Event Type: | national Conference | |||||||||
| Event Dates: | 2006.11.06 - 2006.11.09 | |||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | |||||||||
| HGF - Program: | Aeronautics | |||||||||
| HGF - Program Themes: | Rotorcraft (old) | |||||||||
| DLR - Research area: | Aeronautics | |||||||||
| DLR - Program: | L RR - Rotorcraft Research | |||||||||
| DLR - Research theme (Project): | L - The Smart Rotorcraft (old) | |||||||||
| Location: | Braunschweig | |||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Flight Systems > System Automation | |||||||||
| Deposited By: | Koch, Andreas | |||||||||
| Deposited On: | 07 Jan 2008 | |||||||||
| Last Modified: | 27 Apr 2009 14:33 |
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