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Modellierung und Positionsregelung des Roboterfingers der DLR/HIT Hand

Hao, Xianglong (2007) Modellierung und Positionsregelung des Roboterfingers der DLR/HIT Hand. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 515-2007/35.

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Abstract

Diese Arbeit befasst sich mit der Modellierung eines Fingers der DLR/HIT Hand und der Untersuchung des angepassten Reglers für die Drehbewegung des jeweiligen Gelenks des Fingers. Die DLR/HIT Hand besteht aus vier modularen Finger. Der Finger hat vier Gelenke. Drei Gelenke werden aktiv mit BLDC-Motor als Antriebsmittel verbunden. Das vierte Gelenk wird passiv von einem Gelenk angekoppelt. Der Finger wird zuerst im idealen Zustand modelliert. Anschließend wird er mit dem eingeführten Reibungsmodell, das durch Experimente aus verschiedenen Reibungsmodelle ausgewählt wurde, optimiert. Nach der Modellierung wird die Regelung der Drehbewegung des Fingers untersucht. Es wird eine klassische Regelungsmethode "Kaskadenregelung" vorgestellt. Die eingesetzten Regler werden nach den gewünschten Anforderungen entworfen. Anschließend werden sie durch ein geeignetes Verfahren von analog nach digital transformiert. Danach werden sie als C-Code in den DSP abgespeichert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/51715/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Modellierung und Positionsregelung des Roboterfingers der DLR/HIT Hand
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Hao, XianglongFH MünchenUNSPECIFIED
Date:5 October 2007
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Hand, HIT, Finger, BLDC, Motor, Gelenk, Kaskadenregelung, DSP
Department:Elektrotechnik und Informationstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):W - Vorhaben DLR-4-Finger-Hand III (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Laskey, Jessica
Deposited On:03 Dec 2007
Last Modified:27 Apr 2009 14:27

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