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Flexible Signal-Oriented Hardware Abstraction for Rapid Prototyping of Robotic Systems.

Jörg, Stefan und Nickl, Mathias und Hirzinger, Gerhard (2006) Flexible Signal-Oriented Hardware Abstraction for Rapid Prototyping of Robotic Systems. In: Proceedings. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

Diffuse and changing specifcations for the design of light-weight robots result in high design costs for the desired robotic system, especially the electronic modules and related software drivers. To reduce those costs, we created a fexible robot platform, consisting of FPGA joint modules that are connected by a high speed communication. To fully exploit the hardware fexibility, we introduce a fexible signal-oriented hardware abstraction that is based on a Signal Flow Oriented Middleware (SFMiddleware). SFMiddleware enables the transparent integration of changing joint hardware functionality with robot control applications. Utilizing a static system specifcation approach, we benefit from the abstraction of a middleware without the typical overhead of common middleware implementations. Thus, we achieve a small run-time footprint and control cycles of more than 10 kHz.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/45617/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Flexible Signal-Oriented Hardware Abstraction for Rapid Prototyping of Robotic Systems.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Jörg, StefanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Nickl, MathiasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Flexible Signal-Oriented Hardware, Rapid Prototyping, Robotic Systems
Veranstaltungstitel:IROS, RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Oktober 2006
Veranstaltungsende:15 Oktober 2006
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:31 Aug 2007
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:07

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