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A Cartesian Compliance Controller for a Manipulator Mounted on a Flexible Structure

Ott, Christian und Albu-Schaeffer, Alin und Hirzinger, Gerhard (2006) A Cartesian Compliance Controller for a Manipulator Mounted on a Flexible Structure. In: Proceedings, Seiten 4502-4508. IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems. RSJ, 2006-10-09 - 2006-10-15, Beijing, China.

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Kurzfassung

In this paper the Cartesian compliance control of a manipulator mounted on a flexible base is considered. The proposed control law aims at achieving a desired stiffness and damping in Cartesian coordinates while taking account of the base flexibility. The controller does not use any measurement of the base motion, however a model of the base stiffness is required. For the closed loop system, asymptotic stability in case of free motion is proven. Furthermore, considering interaction tasks, it is shown that the controlled manipulator system has a useful passivity property.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/45266/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:A Cartesian Compliance Controller for a Manipulator Mounted on a Flexible Structure
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ott, ChristianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schaeffer, AlinNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerhardNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2006
Erschienen in:Proceedings
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 4502-4508
Verlag:IEEE/IROS International Conference on Intelligent Robots and Systems
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Cartesian Compliance Controller, Manipulator
Veranstaltungstitel:RSJ
Veranstaltungsort:Beijing, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Oktober 2006
Veranstaltungsende:15 Oktober 2006
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme
Hinterlegt von: Beinhofer, Gabriele
Hinterlegt am:27 Feb 2007
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:07

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