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Self-Calibration System for the Orientation of a Vehicle Camera

Catala-Prat, Alvaro und Rataj, Jürgen und Reulke, Ralf (2006) Self-Calibration System for the Orientation of a Vehicle Camera. In: Proc. of the ISPRS Com. V Symposium: "Image Engineering and Vision Metrology", XXXVI (5). Seiten 68-73. ISSN 1682-1750.

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Offizielle URL: http://rcswww.urz.tu-dresden.de/~isprs/proceedings/paper/CATA_650.pdf

Kurzfassung

The process of calibration is a prerequisite for each computer vision system. Calibration involves calculating both intrinsic and extrinsic parameters of the camera. While intrinsic parameters (focal length, principal point, etc.) are usually fixed, extrinsic ones (position and angles of the camera) have to be determined when the camera moves in relation to world coordinates. The calibration of the extrinsic parameters is usually performed with help of some reference objects or known measured points (GCP’s) in the scene. In the case of a vehicle camera, where the coordinates refer to vehicle coordinates, not the extrinsic calibration but the alignment of the camera to the Inertial Measurement Unit (IMU) is necessary. This paper proposes a solution for determining the orientation of a vehicle camera in relation to the vehicle. This novel approach escapes from tedious laboratory setups and reference measurements. It benefits from a known property of the road’s infrastructure, namely the parallelism of the road markers. For this reason lane markers are detected and transformed through a fast perspective removal (FPR) to an orthographic perspective. Newton’s Method is used for searching an optimal parameter set for this transformation. The algorithm works under the assumptions that the calibration is performed when driving on a straight and flat segment and the lane markers are visible. It reaches very good performance (via parametrical instead of image transformations) and good accuracy for lateral detection of features in automotive applications (for depth information, the algorithm must be improved).

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/44204/
Dokumentart:Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch
Titel:Self-Calibration System for the Orientation of a Vehicle Camera
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Catala-Prat, AlvaroNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rataj, JürgenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Reulke, RalfNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:27 September 2006
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:XXXVI
Seitenbereich:Seiten 68-73
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Maas, Hans-GerdNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schneider, DaniloNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Name der Reihe:Proc. of the ISPRS Com. V Symposium: "Image Engineering and Vision Metrology"
ISSN:1682-1750
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Camera, Calibration, Orientation, Orthorectification, Infrastructure
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Entwicklung Fahrermodell (alt)
Standort: Berlin-Adlershof , Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrsforschung
Institut für Verkehrssystemtechnik > Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung > Automotive Systeme
Institut für Verkehrssystemtechnik > Institut für Verkehrsführung und Fahrzeugsteuerung
Hinterlegt von: Catala Prat, Alvaro
Hinterlegt am:27 Jul 2007
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:05

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