Automatische Erzeugung dreidimensionaler Kantenmodelle aus mehreren zweidimensionalen Objektansichten.

Abstract

Viele Verfahren zur Werkstueckerkennung mittels bildgebender Sensoren benutzen explizite geometrische Modelle der zu erkennenden Objekte. Solche Modelle lassen sich durch Auswertung mehrerer Kamerabilder automatisch erzeugen. Das hier vorgestellte Verfahren erzeugt ein Kantenmodell eines Objekts in drei Schritten. Die Abbildungsgeometrie wird durch Vermessung von Kalibriermarken erreicht. Aus korrespondierenden Bildkanten in einzelnen Aufnahmepaaren werden durch Stereokonstruktion 3D-Kanten berechnet und in einem vorlaeufigen Modell akkumuliert. Nicht jede rekonstruierte Kante entspricht einer wahren Objektkante. Durch Ballungsanalyse werden deshalb isolierte Massungen ausgesondert. Fuer Objektkanten, die durch aehnliche Messungen bestaetigt werden, werden Repraesentanten in das endgueltige Modell uebernommen. Die Leistung des Verfahrens wird anhand der durchgefuehrten Experimente diskutiert.