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Erhoehung der Bahngenauigkeit von positionsgeregelten Robotern

Lange, F. and Hirzinger, G. (1993) Erhoehung der Bahngenauigkeit von positionsgeregelten Robotern. In: VDI-Bericht Nr. 1094. VDI/VDE-GMA Fachtagung "Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern", Langen, 9.-10. Nov. 1993.

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Abstract

Fuer einen herkoemmlichen Industrieroboter mit vorhandener Positionsregelung wird ein Lernverfahren vorgestellt, das es erlaubt, off-line programmierte Bahnen auch bei hohen Geschwindigkeiten sehr genau abzufahren. Dazu wird kein vorgegebenes Modell des Roboters benoetigt. Stattdessen bildet das Verfahren nach Abfahren einer typischen Bahn ein internes Robotermodell, aufgr. dessen sich eine Vorsteuerung lernen laesst, die die Kommandos von praktisch allen moeglichen Bahnen off-line so korrigiert, dass die messbare Abweichung von den vorgeschriebenen Trajektorien um zweistellige Faktoren, beim Manutec r2 auf etwa 0.2 mm, verkleinert wird. Eine weitere iterative Verbesserung ist moeglich,wenn die gleichen Bahnen mehrfach abgefahren werden sollen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/28061/
Document Type:Conference or Workshop Item (Paper)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1993, pages=10,
Title:Erhoehung der Bahngenauigkeit von positionsgeregelten Robotern
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Lange, F.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Hirzinger, G.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:1993
Journal or Publication Title:VDI-Bericht Nr. 1094
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Event Title:VDI/VDE-GMA Fachtagung "Intelligente Steuerung und Regelung von Robotern", Langen, 9.-10. Nov. 1993
HGF - Research field:UNSPECIFIED
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research area:UNSPECIFIED
DLR - Program:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 06:52

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