Erhoehung der Bahngenauigkeit von positionsgeregelten Robotern

Abstract

Fuer einen herkoemmlichen Industrieroboter mit vorhandener Positionsregelung wird ein Lernverfahren vorgestellt, das es erlaubt, off-line programmierte Bahnen auch bei hohen Geschwindigkeiten sehr genau abzufahren. Dazu wird kein vorgegebenes Modell des Roboters benoetigt. Stattdessen bildet das Verfahren nach Abfahren einer typischen Bahn ein internes Robotermodell, aufgr. dessen sich eine Vorsteuerung lernen laesst, die die Kommandos von praktisch allen moeglichen Bahnen off-line so korrigiert, dass die messbare Abweichung von den vorgeschriebenen Trajektorien um zweistellige Faktoren, beim Manutec r2 auf etwa 0.2 mm, verkleinert wird. Eine weitere iterative Verbesserung ist moeglich,wenn die gleichen Bahnen mehrfach abgefahren werden sollen.