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Eine parallel-verteilte Architektur fuer Rechnersehen und Telerobotik

Sanchez, D. (1992) Eine parallel-verteilte Architektur fuer Rechnersehen und Telerobotik. In: TAT'92, 150-. Vortrag und Session Chairman TAT'92, Sektion Bildverarbeitung und Graphik, Aachen, 22.-23.09.92.

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Abstract

Eine Transputer-basierte Architektur fr Rechnersehen wird vorgestellt. Sie besteht aus zwei Transputer-basierten Subsystemen. Das erste Subsystem wird zur Bilddaten-Akquisition und -Verteilung sowie zur Unterstuetzung der Algorithmen-Neuerstellung mittels einer komfortablen fenster-orientierten Bedienoberflaeche betrieben; das zweite Subsystem ist eine Art Mehrzweck-Parallelrechner mit Transputern und Signal-Prozessoren als Netzwerk-Knoten. Algorithmen fuer Filterung, binokulare Stereokorrespondenz, Oberflaechenrekonstruktion, Bewegungsschaetzung, Erkennung und Lokalisierung von Objekten im dreidimensionalen Raum wurden in OCCAM implementiert und auf geeigneten Netzwerk-Topologien abgebildet. Die Parallelarchitektur fuer Rechnersehen ist in der DLR Telerobotik- Bodenstation ueber eine VME-Bus-Ankopplung als Bestandteil eines 'Real-time LAN' integriert. Dadurch ist auerdem der Betrieb mit echtzeitfaehigen Graphik-Animations-Rechnern und Steuerrechnern fuerRoboter (Manutec r2) moeglich. Ebenfalls laesst sich eine Rueckkopplung der verarbeitendenoptischen Sensordaten (Kameras, Laserentfernungsmesser) in einer Regelschleife integrieren.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/27965/
Document Type:Conference or Workshop Item (Paper)
Additional Information: institution=R. Grebe und M. Baumann, RWTH Aachen, LIDO-Berichtsjahr=1992, pages=1,
Title:Eine parallel-verteilte Architektur fuer Rechnersehen und Telerobotik
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Sanchez, D.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:1992
Journal or Publication Title:TAT'92
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Page Range:150-
Status:Published
Event Title:Vortrag und Session Chairman TAT'92, Sektion Bildverarbeitung und Graphik, Aachen, 22.-23.09.92
HGF - Research field:UNSPECIFIED
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W RP - Raumtransport
DLR - Research area:UNSPECIFIED
DLR - Program:W RP - Raumtransport
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 06:50

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