Eine parallel-verteilte Architektur fuer Rechnersehen und Telerobotik

Kurzfassung

Eine Transputer-basierte Architektur fr Rechnersehen wird vorgestellt. Sie besteht aus zwei Transputer-basierten Subsystemen. Das erste Subsystem wird zur Bilddaten-Akquisition und -Verteilung sowie zur Unterstuetzung der Algorithmen-Neuerstellung mittels einer komfortablen fenster-orientierten Bedienoberflaeche betrieben; das zweite Subsystem ist eine Art Mehrzweck-Parallelrechner mit Transputern und Signal-Prozessoren als Netzwerk-Knoten. Algorithmen fuer Filterung, binokulare Stereokorrespondenz, Oberflaechenrekonstruktion, Bewegungsschaetzung, Erkennung und Lokalisierung von Objekten im dreidimensionalen Raum wurden in OCCAM implementiert und auf geeigneten Netzwerk-Topologien abgebildet. Die Parallelarchitektur fuer Rechnersehen ist in der DLR Telerobotik- Bodenstation ueber eine VME-Bus-Ankopplung als Bestandteil eines 'Real-time LAN' integriert. Dadurch ist auerdem der Betrieb mit echtzeitfaehigen Graphik-Animations-Rechnern und Steuerrechnern fuerRoboter (Manutec r2) moeglich. Ebenfalls laesst sich eine Rueckkopplung der verarbeitendenoptischen Sensordaten (Kameras, Laserentfernungsmesser) in einer Regelschleife integrieren.