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Vorverarbeitung von Kraft-/Momentenmesswerten

Lange, F. (1992) Vorverarbeitung von Kraft-/Momentenmesswerten. DLR-Interner Bericht. 515-92-18, 28 S.

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Abstract

Die verschiedenen Kompensationen sind im Modul SENSOR-VOR zusammengefasst. Dabei ist die Schwerkraftkompensation und die Beschleunigungskompensation einkommentiert, da bei den Programmen zur Konturverfolgung der Greifer nicht geschwenkt wird und die Beschleunigungsberechnung zu ungenau ist. Es wurden Module zur Schaetzung der Parameter von Greifer und Last sowie zur Kompensation der Schwerkraft und der Massentraegheit auf das Gesamtsystem bereitgestellt. Ausserdem wurde die Kalibration des Sensors inklusive einer Feinkorrektur am Beispiel der Compliance ausgefuehrt.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/27946/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1992,
Title:Vorverarbeitung von Kraft-/Momentenmesswerten
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Lange, F.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:1992
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:28
Status:Published
Keywords:Kalibration am Roboter; Sicherheitsueberlegungen; Kompensation der Schwerkraft und der translatorischen Beschleunigungen;
HGF - Research field:UNSPECIFIED
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W RP - Raumtransport
DLR - Research area:UNSPECIFIED
DLR - Program:W RP - Raumtransport
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 06:49

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