Versenden
Drucken
Koeppe, R. und Hirzinger, G. (1992) Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter. DLR-Interner Bericht. 515-92-04. 128 S.
Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.
Kurzfassung
Aufbauend auf einem bei der DLR in Entwicklung befindlichen Leichtbau-Roboter-Konzept und der dabei verwendeten Gelenkmotor- konfiguration ist die Steuer- und Regelstruktur fuer eine hybride Kraft-Positionsregelung mit Entkopplung über das sog. inverse Modell entwickeln. Dabei ist - insbesondere unter Berücksichtigung der beider DLR anvisierten Alternativen für ein serielles Hochgeschwindigkeits-Bus-System - zu analysieren, mit welchen Taktraten die Restfehler-kompensierenden Servokreise bzw. der update des inversen Modells zu realisieren sind und welche Sollwertvorgaben besser im intelligenten Gelenk oder im externen "Busmaster" kommandiert werden. Angestrebt wird z.B. eine Drehmomentenschnittstelle mit ca. 0,5 - 1 kHz Taktrate für alle Gelenke.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/27944/ | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht) | ||||||||||||
| Zusätzliche Informationen: | LIDO-Berichtsjahr=1992, | ||||||||||||
| Titel: | Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter | ||||||||||||
| Autoren: |
| ||||||||||||
| Datum: | 1992 | ||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||
| Seitenanzahl: | 128 | ||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||
| Stichwörter: | Roboterdynamik, inverses Modell, neuronale Netze | ||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||||||
| HGF - Programmthema: | W RP - Raumtransport | ||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | ||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W RP - Raumtransport | ||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | NICHT SPEZIFIZIERT | ||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme | ||||||||||||
| Hinterlegt von: | DLR-Beauftragter, elib | ||||||||||||
| Hinterlegt am: | 02 Apr 2006 | ||||||||||||
| Letzte Änderung: | 27 Apr 2009 06:49 |
Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags
