elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Imprint | Privacy Policy | Contact | Deutsch
Fontsize: [-] Text [+]

Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter

Koeppe, R. and Hirzinger, G. (1992) Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter. DLR-Interner Bericht. 515-92-04, 128 S.

Full text not available from this repository.

Abstract

Aufbauend auf einem bei der DLR in Entwicklung befindlichen Leichtbau-Roboter-Konzept und der dabei verwendeten Gelenkmotor- konfiguration ist die Steuer- und Regelstruktur fuer eine hybride Kraft-Positionsregelung mit Entkopplung über das sog. inverse Modell entwickeln. Dabei ist - insbesondere unter Berücksichtigung der beider DLR anvisierten Alternativen für ein serielles Hochgeschwindigkeits-Bus-System - zu analysieren, mit welchen Taktraten die Restfehler-kompensierenden Servokreise bzw. der update des inversen Modells zu realisieren sind und welche Sollwertvorgaben besser im intelligenten Gelenk oder im externen "Busmaster" kommandiert werden. Angestrebt wird z.B. eine Drehmomentenschnittstelle mit ca. 0,5 - 1 kHz Taktrate für alle Gelenke.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/27944/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1992,
Title:Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Koeppe, R.Univ. StuttgartUNSPECIFIED
Hirzinger, G.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:1992
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:128
Status:Published
Keywords:Roboterdynamik, inverses Modell, neuronale Netze
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Space (old)
HGF - Program Themes:W RP - Raumtransport
DLR - Research area:Space
DLR - Program:W RP - Raumtransport
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 06:49

Repository Staff Only: item control page

Browse
Search
Help & Contact
Information
electronic library is running on EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2017 German Aerospace Center (DLR). All rights reserved.