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Koeppe, R. and Hirzinger, G. (1992) Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter. DLR-Interner Bericht. 515-92-04. 128 S.
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Abstract
Aufbauend auf einem bei der DLR in Entwicklung befindlichen Leichtbau-Roboter-Konzept und der dabei verwendeten Gelenkmotor- konfiguration ist die Steuer- und Regelstruktur fuer eine hybride Kraft-Positionsregelung mit Entkopplung über das sog. inverse Modell entwickeln. Dabei ist - insbesondere unter Berücksichtigung der beider DLR anvisierten Alternativen für ein serielles Hochgeschwindigkeits-Bus-System - zu analysieren, mit welchen Taktraten die Restfehler-kompensierenden Servokreise bzw. der update des inversen Modells zu realisieren sind und welche Sollwertvorgaben besser im intelligenten Gelenk oder im externen "Busmaster" kommandiert werden. Angestrebt wird z.B. eine Drehmomentenschnittstelle mit ca. 0,5 - 1 kHz Taktrate für alle Gelenke.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/27944/ | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht) | ||||||||||||
| Additional Information: | LIDO-Berichtsjahr=1992, | ||||||||||||
| Title: | Neue Regelungskonzepte für Leichtbauroboter | ||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | 1992 | ||||||||||||
| Open Access: | No | ||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||
| Number of Pages: | 128 | ||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||
| Keywords: | Roboterdynamik, inverses Modell, neuronale Netze | ||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||||||||
| HGF - Program: | Space (old) | ||||||||||||
| HGF - Program Themes: | W RP - Raumtransport | ||||||||||||
| DLR - Research area: | Space | ||||||||||||
| DLR - Program: | W RP - Raumtransport | ||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | UNSPECIFIED | ||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme | ||||||||||||
| Deposited By: | DLR-Beauftragter, elib | ||||||||||||
| Deposited On: | 02 Apr 2006 | ||||||||||||
| Last Modified: | 27 Apr 2009 06:49 |
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