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A Sensor-based Telerobotic System for the Space Robot Experiment ROTEX

Hirzinger, G. und Grunwald, G. und Brunner, B. und Heindl, J. (1991) A Sensor-based Telerobotic System for the Space Robot Experiment ROTEX. In: Proc: Second Int. Symposium on Experimental Robotics. Second Int. Symposium on Experimental Robotics, Toulouse, France, 25.-27.06.1991.

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Kurzfassung

The space robot technology experiment ROTEX to fly with the next spacelab mission D2 in 1993 provides a sensor-controlled robot which is supposed to work in an autonomous mode, teleoperated by astronauts, and teleoperated from ground. The robot's key features are its multisensory gripper and the local ("shared") sensory feedback schemes. The corresponding man-machine interface concepts using a 6 dof control ball and visual feedback to the human operator are explained. Sensory simulation on ground using advanced stereo graphics is supposed to predict the sensor based path refinement on board, while realtime fusion of stereo images and laser range information helps to predict the motion of floating objects to be grasped. The telesensorprogramming concept is explained as well as the learning schemes involved.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/27921/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1991,
Titel:A Sensor-based Telerobotic System for the Space Robot Experiment ROTEX
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hirzinger, G.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Grunwald, G.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Brunner, B.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Heindl, J.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1991
Erschienen in:Proc: Second Int. Symposium on Experimental Robotics
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Veranstaltungstitel:Second Int. Symposium on Experimental Robotics, Toulouse, France, 25.-27.06.1991
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Hinterlegt von: DLR-Beauftragter, elib
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 06:49

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