Neuronale Netze in der Robotik

Abstract

Der vorliegende Beitrag befaßt sich mit Einsatzmöglichkeiten der neuronalen Netze in der Robotik. Applikationen in verschiedenen Teilbereichen: Aufgabenplanung, Trajektorienplanung, Bewegungssteuerung, Sensordatenverarbeitung und sensormotorische Koordination sind möglich. Im ersten Abschnitt wird der Stand der Technik zusammengefaßt. Hier werden vor allem gängige Lernverfahren und Netzwerkarchitekturen angesprochen und das Problem des Erlernens der Inversdynamik von Robotern sowie der Aufbau von neuronalen Reglern werden schwerpunktmäßig behandelt. Im zweiten Abschnitt werden aktuelle Forschungsarbeiten in der DLR vorgestellt: Selbsttätiges Lernen von Sensorrückkopplungen, Lernen sensorgeregelter Aufgaben durch Vormachen und Lernen der Roboterdynamik.