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Ein lernfähiges Regelungskonzept mit tabellarischer Wissensbasis

Lange, F. (1991) Ein lernfähiges Regelungskonzept mit tabellarischer Wissensbasis. Other. 897, 165 S.

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Abstract

Es wird ein 3stufiges Lernverfahren vorgestellt, das die Reglung nichtlinearer gestoerter Strecken verbessert, auch wenn keine analytische Beschreibung bekannt ist. Dazu wird nach einer Steuerung oder Anfangsregelung ein Modell gebildet, durch das dann die für die vergangenen Schritte optimalen Stellgrößen geschätzt werden. Diese Stellgrößen werden in einem Regler trainiert. Dabei sind sowohl das Modell als auch der Regler als tabellarische Wissensbasen realisiert. Das Lernverfahren beruecksichtigt in allen Stufen die Größe der verbliebenen Modellfehler und Meßstörungen. Das Verfahren wird in der Simulation am Aufstellen eines invertierten Pendels und im Experiment an der Positionsregelung eines Industrieroboters demonstriert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/27889/
Document Type:Monograph (Other)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1991,
Title:Ein lernfähiges Regelungskonzept mit tabellarischer Wissensbasis
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Lange, F.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:1991
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:165
Series Name:VDI-Berichte
Status:Published
Keywords:Lernverfahren; Stellgrößen; Regler; invertiertes Pendel; Positionsregelung; Industrieroboter
Institution:VDI/GMA-Aussprachetag "Wissensverarbeitung in der Automatisierungstechnik", Langen, 3.+4. Juni 1991
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:other
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:Space
DLR - Program:no assignment
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 06:48

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