Lange, F. (1991) Ein lernfähiges Regelungskonzept mit tabellarischer Wissensbasis. Other. 897. VDI/GMA-Aussprachetag "Wissensverarbeitung in der Automatisierungstechnik", Langen, 3.+4. Juni 1991. 165 S.
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Abstract
Es wird ein 3stufiges Lernverfahren vorgestellt, das die Reglung nichtlinearer gestoerter Strecken verbessert, auch wenn keine analytische Beschreibung bekannt ist. Dazu wird nach einer Steuerung oder Anfangsregelung ein Modell gebildet, durch das dann die für die vergangenen Schritte optimalen Stellgrößen geschätzt werden. Diese Stellgrößen werden in einem Regler trainiert. Dabei sind sowohl das Modell als auch der Regler als tabellarische Wissensbasen realisiert. Das Lernverfahren beruecksichtigt in allen Stufen die Größe der verbliebenen Modellfehler und Meßstörungen. Das Verfahren wird in der Simulation am Aufstellen eines invertierten Pendels und im Experiment an der Positionsregelung eines Industrieroboters demonstriert.
Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/27889/ | ||||||
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Document Type: | Monograph (Other) | ||||||
Additional Information: | LIDO-Berichtsjahr=1991, | ||||||
Title: | Ein lernfähiges Regelungskonzept mit tabellarischer Wissensbasis | ||||||
Authors: |
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Date: | 1991 | ||||||
Open Access: | No | ||||||
Gold Open Access: | No | ||||||
In SCOPUS: | No | ||||||
In ISI Web of Science: | No | ||||||
Number of Pages: | 165 | ||||||
Series Name: | VDI-Berichte | ||||||
Status: | Published | ||||||
Keywords: | Lernverfahren; Stellgrößen; Regler; invertiertes Pendel; Positionsregelung; Industrieroboter | ||||||
Institution: | VDI/GMA-Aussprachetag "Wissensverarbeitung in der Automatisierungstechnik", Langen, 3.+4. Juni 1991 | ||||||
HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport (old) | ||||||
HGF - Program: | other | ||||||
HGF - Program Themes: | other | ||||||
DLR - Research area: | Space | ||||||
DLR - Program: | no assignment | ||||||
DLR - Research theme (Project): | UNSPECIFIED | ||||||
Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||
Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme | ||||||
Deposited By: | DLR-Beauftragter, elib | ||||||
Deposited On: | 02 Apr 2006 | ||||||
Last Modified: | 27 Apr 2009 06:48 |
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