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Sensor Controlled Space Robots

Hirzinger, G. und Dietrich, J. und Brunner, B. (1991) Sensor Controlled Space Robots. In: Proc. SPACE COURSE Aachen. SPACE COURSE Aachen, RWTH Aachen, 18.02-08.03.1991.

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Kurzfassung

The telerobotic concepts as presently developed for a space robot technology experiment ROTEX to fly with the next spacelab mission D2 in 1992 are outlined; the robot is supposed to work in an autonomous mode, teleoperated by astronauts, and teleoperated from ground. One of its key features is a recently developed multisensory gripper with highly integrated, miniaturized sensor technology including stiff and compliant six-axis force-torque-sensing, 9 laser range finders, tactile arrays, grasp force control using a new electrical gripper drive and a stereo camera pair. Sensory feedback schemes and man-machine interface concepts using a 6 dof control ball and stereo imaging is explained. Sensory simulation on ground using advanced stereo graphics is supposed to predict the sensor based path refinement on board, while realtime fusion of stereo images and laserscan information helps to predict the motion of floating objects to be grasped. Finally a light-weight robot concept with new intelligent joint drives and grip-structure composite arms for the astronaut training onground is discussed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/27862/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1991, pages=19,
Titel:Sensor Controlled Space Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hirzinger, G.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, J.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Brunner, B.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1991
Erschienen in:Proc. SPACE COURSE Aachen
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Veranstaltungstitel:SPACE COURSE Aachen, RWTH Aachen, 18.02-08.03.1991
HGF - Forschungsbereich:NICHT SPEZIFIZIERT
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:NICHT SPEZIFIZIERT
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Institut für Dynamik der Flugsysteme
Hinterlegt von: DLR-Beauftragter, elib
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 06:47

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