Systemidentifizierung des VTOL UAV Demonstrators ARTIS

Abstract

Für die Entwicklung eines Flugreglers ist die detaillierte Kenntnis des flugmechanischen Verhaltens des ARTIS Systems von zentraler Bedeutung. Aufgrund der Größenverhältnisse und der hohen Agilität des Hubschraubers, sowie der Qualität der Sensordaten gestaltet sich die Modellierung und Identifizierung der unbekannten Modellparameter anhand von Messdaten als komplex und anspruchsvoll. Mit Hilfe eines speziellen Flugversuchsprogramms wurde eine umfangreiche Datenbasis zur Charakterisierung der komplexen dynamischen Eigenschaften des Fluggerätes erstellt. Die Kompatibilität der Sensorsignale wurde durch Identifizierung von Sensorfehler-Modellen sichergestellt. Nur mit einer konsistenten Datenbasis können die flugmechanischen Parameter zuverlässig und genau bestimmt werden. Die Identifizierung der Parameter erfolgte mit einer Maximum Likelihood Methode im Zeitbereich. Hierfür wurde die MATLAB Toolbox FITLAB eingesetzt, die am DLR-Institut für Flugsystemtechnik entwickelt wurde. Im Beitrag werden ausgehend von der zugrunde liegenden Modellstruktur die Identifizierungsergebnisse, offene Fragen und Lösungsansätze diskutiert.