Auswahl und Implementierung von einem Spuren-Assoziationsalgorithmus für Multi-Sensor Netzwerke

Abstract

In dieser Arbeit werden Detektionen von UAS Spuren fusioniert, damit eine Redundanz und höhere Genauigkeit vorliegt. Damit eine Fusion erfolgen kann, muss eine Assoziation der einzelnen detektierten Tracks erfolgen. Auf Grundlage der vorhandenen Sensoren wurde ein heterogener T2TA Algorithmus zur Assoziation von mehreren ESM und Radar Sensoren gesucht. Der implementierte Algorithmus hat einen linearen Zusammenhang mit der Länge des Tracks und einen quadratischen Zusammenhang mit der Anzahl der zu assoziierenden Tracks. Bei einer Track-Länge von 30 und 30 zu assoziierenden Tracks ergibt sich ein Mittelwert der Laufzeit von 3.0976 ms bei 10.000 Wiederholungen. Um den Algorithmus wurde ein modulares Framework entwickelt, welches es erlaubt, Module auszutauschen und Anpassungen vorzunehmen. Mit ROS 2 und Gazebo wurde eine Simulationsumgebung entwickelt, damit dieser Aufbau verifiziert werden kann