Bustamante Gomez, Samuel und Rodriguez Brena, Ismael Valentin und Quere, Gabriel und Lehner, Peter und Iskandar, Maged Samuel Zakri und Leidner, Daniel und Dömel, Andreas und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu und Vogel, Jörn und Stulp, Freek (2024) Feasibility Checking and Constraint Refinement for Shared Control in Assistive Robotics. IEEE Robotics and Automation Letters, 9 (9), Seiten 8019-8026. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2024.3430710. ISSN 2377-3766.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10602743/
Kurzfassung
Shared control enables users with motor impairments to control high-dimensional assistive robots with low-dimensional user interfaces. The challenge is to simultaneously 1) provide support for completing daily living tasks 2) enable sufficient freedom of movement to foster user empowerment 3) ensure that shared-control support precludes the robot from running into kinematic limitations such as obstacles, unreachable areas, or loss of manipulability due to joint limits. In this letter, we propose a framework that performs feasibility checks before executing a shared-control task. We activate shared control only if a task is deemed feasible, and refine the task regions by excluding paths that are infeasible, e.g. due to obstacles or kinematic limitations. This reduces task failures, whilst still ensuring freedom of movement. We evaluate our framework on a set of daily living tasks with our wheelchair-based mobile manipulator EDAN.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/205805/ |
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag |
Titel: | Feasibility Checking and Constraint Refinement for Shared Control in Assistive Robotics |
Autoren: | |
Datum: | 18 Juli 2024 |
Erschienen in: | IEEE Robotics and Automation Letters |
Referierte Publikation: | Ja |
Open Access: | Ja |
Gold Open Access: | Nein |
In SCOPUS: | Ja |
In ISI Web of Science: | Ja |
Band: | 9 |
DOI: | 10.1109/LRA.2024.3430710 |
Seitenbereich: | Seiten 8019-8026 |
Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers |
ISSN: | 2377-3766 |
Status: | veröffentlicht |
Stichwörter: | Telerobotics and Teleoperation; Physically Assistive Devices. |
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr |
HGF - Programm: | Raumfahrt |
HGF - Programmthema: | Robotik |
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt |
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik |
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Intelligente Mobilität (RM) [RO] |
Standort: | Oberpfaffenhofen |
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) |
Hinterlegt von: | Bustamante Gomez, Samuel |
Hinterlegt am: | 12 Aug 2024 20:15 |
Letzte Änderung: | 12 Aug 2024 20:16 |
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