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Roa Garzon, Máximo Alejandro and Nottensteiner, Korbinian and Rodriguez Brena, Ismael Valentin and Bachmann, Timo and Lutze, Jean-Pascal and Letier, Pierre and Ummel, Antoine and Rouvinet, Julian and Cosandier, Florent and Nguyen, David and Schaffter, Virginien and Trinh, Souriya and Bissonnette, Vincent and Germa, Thierry (2024) Autonomous Precise Assembly of Segmented Mirror Tiles for a Space Telescope. In: 2024 IEEE Aerospace Conference, AERO 2024. IEEE. 2024 IEEE Aerospace Conference, 2024-03-02 - 2024-03-09, Big Sky, USA. doi: 10.1109/AERO58975.2024.10521382. ISBN 979-835030462-6. ISSN 1095-323X.
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16MB |
Official URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10521382
Abstract
Future space applications require the assembly of large structures in orbit. This can only be achieved by using autonomous robotic systems able to handle repetitive tasks with heavy and large parts in such challenging environment. This paper provides an overview of a system designed to perform autonomous assembly of segmented mirror tiles, as a proof of feasibility for assembling large structures in space using robotic technologies. We describe the hardware components of the system, and present the software layer, including assembly planning, and skill engine. An experimental evaluation of the assembly process is carried out, thus showing the performance achieved with the system.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/205752/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Speech) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Autonomous Precise Assembly of Segmented Mirror Tiles for a Space Telescope | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | 13 May 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | 2024 IEEE Aerospace Conference, AERO 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/AERO58975.2024.10521382 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Publisher: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 1095-323X | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 979-835030462-6 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | on-orbit assembly; orbital robotics; space robotics; space telescope; future manufacturing | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | 2024 IEEE Aerospace Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | Big Sky, USA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Start Date: | 2 March 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event End Date: | 9 March 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R RO - Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - On-Orbit Servicing [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Nottensteiner, Korbinian | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 07 Aug 2024 15:15 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 07 Aug 2024 17:12 |
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