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Singularity-Robust Prioritized Whole-Body Tracking and Interaction Control With Smooth Task Transitions

Wu, Xuwei und Albu-Schäffer, Alin Olimpiu und Dietrich, Alexander (2024) Singularity-Robust Prioritized Whole-Body Tracking and Interaction Control With Smooth Task Transitions. In: 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024. IEEE. 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2024-05-13 - 2024-05-17, Yokohama, Japan. doi: 10.1109/ICRA57147.2024.10610961. ISBN 979-835038457-4. ISSN 1050-4729.

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2MB

Kurzfassung

In this work, we propose a singularity-robust whole-body control framework that ensures smooth task transitions while maintaining strict priorities. The weighted generalized inverse is adopted to derive a hierarchical control law compatible with singular and redundant tasks. Moreover, a smooth activation matrix is proposed to continuously shape both null-space projectors and task level control actions. Validation has been conducted in MATLAB/Simulink and MuJoCo simulations with Rollin' Justin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/204082/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Titel:Singularity-Robust Prioritized Whole-Body Tracking and Interaction Control With Smooth Task Transitions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Wu, XuweiXuwei.Wu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2616-9149NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alin OlimpiuAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074163201481
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074163201482
Datum:2024
Erschienen in:2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2024
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA57147.2024.10610961
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:979-835038457-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Whole-Body Control, Physical Interaction, Trajectory Tracking
Veranstaltungstitel:2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Yokohama, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 Mai 2024
Veranstaltungsende:17 Mai 2024
Veranstalter :IEEE Robotics and Automation Society
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Wu, Xuwei
Hinterlegt am:08 Jul 2024 20:49
Letzte Änderung:12 Sep 2024 09:24

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