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Learning-based motion control of a rover on unknown ground

Baldauf, Niklas und Lubiniecki, Toni und Lakatos, Kristin und Panagiotopoulos, Nickolaos (2023) Learning-based motion control of a rover on unknown ground. In: ESA 12th International Conference on Guidance, Navigation & Control Systems (GNC). ESA. 12th International Conference on Guidance, Navigation & Control Systems (GNC), 2023-06-12 - 2023-06-16, Sopot, Poland. doi: 10.5270/esa-gnc-icatt-2023-061.

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7MB

Offizielle URL: https://www.esa-gnc.eu/paper/?paper_id=23061

Kurzfassung

This paper presents the current status and scientific approaches from the ESA project DeLeMIS. Within that, e:fs and DLR Robotics investigate state-of-the-art approaches of self-learning methods to enable improvements in planetary space missions. The main objective of DeLeMIS is the autonomous navigation of a rover on unknown terrain without human intervention. To this end, algorithms from the latest research in the Artificial Intelligence (AI) and control engineering community are used for environmental perception and behaviour control. On the one hand, the rover is supposed to learn the ground conditions of different areas and their boundaries, both through camera inputs and through the interaction of the wheels with the ground. On the other hand, the system is intended to learn the best behaviour and the most appropriate strategy for its motion and navigation across different ground surfaces, taking into account safety and robustness aspects.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/204036/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Zusätzliche Informationen:Open paper: https://www.esa-gnc.eu/papers-open/sopot2023/61.pdf
Titel:Learning-based motion control of a rover on unknown ground
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Baldauf, NiklasNiklas.Baldauf (at) efs-techhub.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lubiniecki, ToniToni.Lubiniecki (at) efs-techhub.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, KristinKristin.Lakatos (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3881-9639NICHT SPEZIFIZIERT
Panagiotopoulos, NickolaosNickolaos.Panagiotopoulos (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2023
Erschienen in:ESA 12th International Conference on Guidance, Navigation & Control Systems (GNC)
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.5270/esa-gnc-icatt-2023-061
Verlag:ESA
Status:veröffentlicht
Stichwörter:machine learning, motion control, planetary exploration
Veranstaltungstitel:12th International Conference on Guidance, Navigation & Control Systems (GNC)
Veranstaltungsort:Sopot, Poland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juni 2023
Veranstaltungsende:16 Juni 2023
Veranstalter :ESA
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lakatos, Kristin
Hinterlegt am:30 Apr 2024 10:09
Letzte Änderung:30 Apr 2024 10:09

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