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Characterization of the MMX Rover Locomotion Flight Model for Check-Out and Parameterization

Barthelmes, Stefan und Buse, Fabian und Chalon, Maxime und Deutschmann, Bastian und Hacker, Franz und Holderried, Roman und Kolb, Alexander und Langofer, Viktor und Fonseca Prince, Andre und Sedlmayr, Hans-Jürgen und Skibbe, Juliane und Vodermayer, Bernhard (2024) Characterization of the MMX Rover Locomotion Flight Model for Check-Out and Parameterization. In: 2024 IEEE Aerospace Conference, AERO 2024. IEEE. IEEE Aerospace Conference, 2024-03-03 - 2024-03-08, Big Sky, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO58975.2024.10521019. ISBN 979-835030462-6. ISSN 1095-323X.

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7MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10521019

Kurzfassung

IDEFIX is a four-wheeled 25kg rover that is jointly developed and built by the French Centre National d'Etudes Spatiales (CNES) and the German Aerospace Center (DLR). It will be brought to the Martian Moon Phobos by the Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA) as part of the Martian Moons eXploration (MMX) mission in 2027. IDEFIX's objectives are to scout the surface, demonstrate driving in milligravity and perform scientific measurements. To upright after landing on the surface, drive and align the rover to the sun, each wheel is mounted on a leg, which can be rotated full 360° in its respective shoulder joint. In previous publications, the development, flight design and qualification of the locomotion subsystem were presented. During the cruise phase there will be several health checks and - once landed on Phobos - the locomotion will be checkedout. To be able to analyze the health state quantitatively and parameterize the system properly, a good characterization of the system is important. The foundation of this characterization are tests and health-checks on the flight model (FM), as well as performance test results on the qualification model (QM). A selection of the post-processing and analysis of this measured data, that was done for the characterization of the Loco FM, is presented in this paper.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/203650/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Characterization of the MMX Rover Locomotion Flight Model for Check-Out and Parameterization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Barthelmes, StefanStefan.Barthelmes (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9619-5639NICHT SPEZIFIZIERT
Buse, FabianFabian.Buse (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2279-5735NICHT SPEZIFIZIERT
Chalon, MaximeMaxime.Chalon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Deutschmann, BastianBastian.Deutschmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9139-5719NICHT SPEZIFIZIERT
Hacker, FranzFranz.Hacker (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1913-8379NICHT SPEZIFIZIERT
Holderried, RomanRoman.Holderried (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kolb, AlexanderAlexander.Kolb (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Langofer, ViktorViktor.Langofer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fonseca Prince, AndreAndre.FonsecaPrince (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6820-3689157459502
Sedlmayr, Hans-JürgenHans-Juergen.Sedlmayr (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1180-3960NICHT SPEZIFIZIERT
Skibbe, JulianeJuliane.Skibbe (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3194-4330NICHT SPEZIFIZIERT
Vodermayer, BernhardBernhard.Vodermayer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:13 Mai 2024
Erschienen in:2024 IEEE Aerospace Conference, AERO 2024
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/AERO58975.2024.10521019
Verlag:IEEE
ISSN:1095-323X
ISBN:979-835030462-6
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Exploration; Robotics; Locomotion; Chassis; Mechatronics; Rover; Characterization; Mars; Phobos; Martian Moon
Veranstaltungstitel:IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Big Sky, Montana, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 März 2024
Veranstaltungsende:8 März 2024
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MMX [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Hinterlegt von: Barthelmes, Stefan
Hinterlegt am:11 Apr 2024 22:52
Letzte Änderung:04 Jun 2024 12:11

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