elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Modularity in Humanoid Robot Design for Flexibility in System Structure and Application

Wolf, Sebastian und Hofmann, Cynthia und Bahls, Thomas und Maurenbrecher, Henry und Pleintinger, Benedikt (2024) Modularity in Humanoid Robot Design for Flexibility in System Structure and Application. In: 22nd IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2023. IEEE. 2023 IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2023-12-12 - 2023-12-14, Austin, TX, USA. doi: 10.1109/Humanoids57100.2023.10375175. ISBN 979-835030327-8. ISSN 2164-0572.

[img] PDF
1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10375175

Kurzfassung

In this work we present the modularity aspect in the development of neoDavid, a robust humanoid robot with dexterous manipulation skills. We highlight the benefits of modularity in humanoid robot design for flexible service robotic applications. Our modular approach to system development begins with the system architecture and extends through the mechatronics, connectivity, and control components to the higher-level software and applications that match the growing system architecture. We show how the modularity scales and how it was used to gradually expand the system from an arm and hand to a full humanoid upper body on wheels. The modularity allowed us to adapt our system to changing needs as our focus shifted from technology basics to skills and finally to applications in the human environment with human tools.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/202909/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Modularity in Humanoid Robot Design for Flexibility in System Structure and Application
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Wolf, Sebastiansebastian.wolf (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5711-5007NICHT SPEZIFIZIERT
Hofmann, CynthiaCynthia.Hofmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bahls, ThomasThomas.Bahls (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Maurenbrecher, HenryHenry.Maurenbrecher (at) dlr.dehttps://orcid.org/0009-0004-2586-8487153767705
Pleintinger, BenediktBenedikt.Pleintinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 Januar 2024
Erschienen in:22nd IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/Humanoids57100.2023.10375175
Verlag:IEEE
ISSN:2164-0572
ISBN:979-835030327-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robots, system design, modularity, humanoid robots, variable stiffness actuators
Veranstaltungstitel:2023 IEEE-RAS 22nd International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
Veranstaltungsort:Austin, TX, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Dezember 2023
Veranstaltungsende:14 Dezember 2023
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik, R - Mehrfingrige Roboterhände [RO], R - Mechatronik [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Hinterlegt von: Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian
Hinterlegt am:22 Feb 2024 10:33
Letzte Änderung:24 Apr 2024 21:03

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.