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Extensions to Dynamically-Consistent Collision Reaction Control for Collaborative Robots

Harder, Marie Christin und Iskandar, Maged Samuel Zakri und Lee, Jinoh und Dietrich, Alexander (2023) Extensions to Dynamically-Consistent Collision Reaction Control for Collaborative Robots. In: 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2023. IEEE. 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2023-10-01 - 2023-10-05, Detroit, MI, USA. doi: 10.1109/IROS55552.2023.10341950. ISBN 978-166549190-7. ISSN 2153-0858.

[img] PDF
3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10341950/

Kurzfassung

Since modern robots are supposed to work closely together with humans, physical human-robot interaction is gaining importance. One crucial aspect for safe collaboration is a robust collision reaction strategy that is triggered after an unintentional physical contact. In this work, we propose a dynamically-consistent collision reaction controller, where the reactive motion is performed in one particular desired direction in Cartesian space, without disturbing the remaining ones. This results in more intuitive and more predictable behavior of the end-effector. In addition, the proposed reaction control law is independent of contact and internal observer dynamics used for collision detection. The theoretical claims are validated in simulation and experiments. The proposed reaction controller is experimentally compared with a conventional approach for collision reaction. All experiments have been conducted on a torque controlled KUKA LWR IV+ lightweight robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/201019/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Titel:Extensions to Dynamically-Consistent Collision Reaction Control for Collaborative Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Harder, Marie ChristinMarie.Harder (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7188-7233151364932
Iskandar, Maged Samuel ZakriMaged.Iskandar (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0644-0659NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, JinohJinoh.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4901-7095NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074151364933
Datum:2023
Erschienen in:2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IROS55552.2023.10341950
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-166549190-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Physical Human-Robot Interaction; Safety in HRI; Robot Safety
Veranstaltungstitel:2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Detroit, MI, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2023
Veranstaltungsende:5 Oktober 2023
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Harder, Marie Christin
Hinterlegt am:12 Dez 2023 19:55
Letzte Änderung:24 Apr 2024 21:01

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